unity期末大作业-VR项目-VR网球游戏 HTC Vive 配合着手柄实验，呈现效果也很好，老师说要留着做明年的案例给学弟学妹们看

用户定义网球的初始位置、速度和旋转。 单位是磅、英尺、秒。 网球场坐标为： x - 地面，垂直于网y - 地面，平行于网络z - 离地高度所采取的路径取决于 3 个力： 1) 重力（在 -z 方向恒定 32 ft/s^2 2) 拖动（与 v^2 成比例并在 -v-hat 方向上） 3）升力（与自旋和速度的叉积成正比） 阻力的比例常数与大气密度、球的横截面积、阻力系数和质量的倒数成正比： k_D = C_D*rho_atmosphere*area/(2*mass) 球的旋转使其升起。 常数有类似的形式： k_L = C_L*rho_atmosphere*area/(2*mass) 投放时旋转会增加错误的余地。 上旋（+y 分量）会产生向下的力，导致球下落并允许发球者以更大的初始角度击球。 后旋是通过将 y 分量设置为负值来创建的。 传播是通过 4/5 阶的 Runge-Kutta-Fehl

多代理SAC 介绍 环境。 在这种环境下，两名特工控制球拍在球网上弹跳球。 如果探员将球击中网，则得到+0.1的奖励。 如果探员让一个球击中地面或将球击出界外，则其获得的奖励为-0.01。 因此，每个特工的目标是保持比赛中的球权。 观察空间由8个变量组成，分别对应于球和球拍的位置和速度。 每个代理都会收到自己的本地观察结果。 有两个连续的动作可用，分别对应于朝向（或远离）网络的运动和跳跃。 该任务是情节性的，并且为了解决环境，您的特工必须获得+0.5的平均分数（在两个特工均取得最高分后，连续100次以上）。 具体来说， 在每个情节之后，我们将每个代理商获得的奖励加起来（不打折），以获得每个代理商的得分。 这将产生2个（可能不同）的分数。 然后，我们取这两个分数中的最大值。 这为每个情节产生一个单一的分数。 当这些分数的平均值（超过100集）至少为+0.5时，就认为环境已解决。

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