所谓手眼标定是统一视觉系统和机器人的坐标系，从而可以使视觉系统所确定的物体位姿可以转换到机器人坐标系下，由机械臂完成对物体的作业。 最常见的手眼系统包括Eye-to-Hand和Eye-in-Hand两种。在Eye-to-Hand手眼系统中，摄像机与机器人基座的位置是相对固定的，手眼关系式求解摄像机坐标系与机器人基座坐标系之间的转换关系。在Eye-in-Hand手眼系统中，摄像机由于固定在机械臂末端，手眼关系求解的是摄像机坐标系与机械臂末端坐标系之间的转换关系。在机器人处于不同的位置和姿态的情况下，获取“眼”相对于标定物的关系。然后结合机器人的位姿（可以从机器人控制器上读出），就能建立标定方程$

相机内参标定文件ost.yml,已经完成标定

利用棋盘格标定相机内参数的matlab程序

matlab提取棋盘格角点，标定相机镜头内参数，用于畸变校正

机器人光电视觉控制理论及其应用研究：电子科技大学 2015 年6 月28 日 叶溯

已调试通过！ 实现圆形阵列标定板的椭圆圆心的亚像素提取，可针对不同标定板修改相应参数。尤其适合投影仪的标定的前期圆心坐标提取！

相机标定笔记.pdf

DLT和Tsai两步法标定相机的Matlab代码 里面附带验证程序,里面有两个Function,一个DLT，所谓的直接线性变换法。另一个是Tsai的RAC，即径向约束一致法。 My_Dlt是用于验证两个子程序的

标定相机用棋盘格 2cmX2cmX10棋盘格，已经编辑好

已调试通过！ 实现圆形阵列标定板的椭圆圆心的亚像素提取，可针对不同标定板修改相应参数。尤其适合投影仪的标定的前期圆心坐标提取！