川崎机器人程序，已经测试在客户运行的 川崎机器人程序全文共9页，当前为第1页。.SIG_COMMENT CLEAR_COMMENT X0001 "Automatic" X0000 "Circle Start ON" X0005 "RPS-ST" X0002 "Teach Mode" X0003 "Error" X0004 "Home" X0007 "Fixed Air Valve L" X0008 "Fixed Water Valve L" X0009 "Fixed Air Valve R" X000A "Fixed Water Valve R" X000B "Fixed Air Flow Valve" X000C "Mobile Air Valve L" X000D "Mobile Water Valve L" X000E "Mobile Air Valve R" X0010 "Mobile Air Flow Valve" X000F "Mobile Water Valve R" X0209 "PLC Start" X0013 "Progress Complete" X0015 "

.PROGRAM a.shijiao() #0 ;示教程序 SPEED 100 ALWAYS ACCURACY 1 ALWAYS JMOVE ho;原点 JMOVE picaj_t;抓取位置a奇数层起始点 JMOVE picao_t;抓取位置a偶数层起始点 JMOVE picbj_t;抓取位置b奇数层起始点 JMOVE picbo_t;抓取位置b偶数层起始点 JMOVE piccj_t;抓取位置c奇数层起始点 JMOVE picco_t;抓取位置c偶数层起始点 JMOVE picdj_t;抓取位置d奇数层起始点 JMOVE picdo_t;抓取位置d偶数层起始点 JMOVE puta;放置点a JMOVE putb;放置点b JMOVE putc;放置点c JMOVE putd;放置点d JMOVE gen;躲避点参考高度 POINT putaw=SHIFT(puta BY 0,0,100);放置点a准备点 POINT putbw=SHIFT(putb BY 0,0,100);放置点b准备点 POINT putcw=SHIFT(putc BY 0,0,100);放置点c准备点 POIN

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1 NOP 程序起始命令（空指令） 2 *cycle 注释：循环运行 3 MOVJ C00000 VJ=100.00 point ：距对中台大概150mm的位置 4 PULSE OT#(68) T=0.50 ＲＢ时间测量point１１ (取出待机位置) 5 *Loop1 abel：Loop1 6 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON JUMP命令：循环停止指令 IN16为ON则跳至No.50 label「CYCLESTOP」 7 JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON JUMP命令：可取出压机 板件 IN18为ON则跳至No.8 label「Whipout」 8 *Whip_out label：Whip_out (去取对中台上的板件的工序） 9 PULSE OT#(31) T=1.00 脉冲信号（输出指定时间：开始取出 OUT31 10 PULSE OT#(16) T=1.00 脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令 OUT16 ON 11 MOVJ C00001 VJ=100.00 point ：DF对中台吸取位置上（大概50mm上） 12 PULS

ABB机器培训 10.机器人简单故障判处理及保养 6.ABB机器人IO配置 1. ABB机器人注意安全事项 2. ABB机器人示教器介绍 3.ABB机器人常用指令与功能 4.ABB机器人程序的组成 5.ABB机器人程序数据类型 7.ABB机器人系统危险区域设置 8.机器人模拟软件的安装及应用 9.机器人简单程序的编写及调试 ABB机器人程序培训教材全文共22页，当前为第1页。 一，ABB机器人注意安全事项 1，与机器人保持足够安全距离 在调试与运行机器人时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动。并且，所有的运动都会产生很大的力量，从而严重伤害个人和/或损坏机器人工作范围内的任何设备。所以时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。 2，紧急停止 紧急停止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断同机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。出现下列情况时请立即按下任意急停按钮： * 机器人运行中，工作区域内有工作人员 * 机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备 3，工作中的安全 机器人速度慢，但是很重并且力度很大。运动中的停顿或停止都会产生危险。即使

MODULE MainModule CONST robtarget pHome:=[[1525.42,272.18,1873.69],[4.42963E-05,0.699969,- 0.714173,-2.80277E-05],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPrePickMould:=[[1653.99,272.19,1779.41],[5.83312E- 05,0.69997,-0.714172,-3.47922E-05],[0,-1,- 1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPrePickClapboard:=[[2036.17,- 741.24,1235.05],[0.678651,0.73435,-0.0119011,0.00467586],[-1,- 2,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPick

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ABB程序模板与接线电路 百度文库中有很多程序模版，以及I/O通讯资料。在这里我将对，程序如何输入在示教器 中，以及I/O通讯口硬件接线做详细的说明供大家参考。 一、机器人当前位置检测例行程序 以上程序中CurrentPos(phome，tGun)，大家在ABB培训资料中，ABB程序模版中，经常 遇到。其主要功能是避免机器人自动返回Home点过程中发生碰撞。例行功能程序，能有 效检测机器人TCP当前位置是否在Home点，并手动返回Home点。 检测TCP当前位置是否必要？能否不检测直接运行？ 很多程序的编写中，确实没有使用此模块。加以替代的是下面的程序，在机械手臂开始 运行的时候，直接使TCP回到Home点，然后自动运行。若TCP当前位置在Home点附近，则 机器手臂移动范围小，不会发生碰撞现象。使用检测程序，一般配合手动返回Home点。 下面详细介绍CurrentPos(phome，tool0)语句在示教器中的编写过程。本试例以模版中 的检测当前位置程序为例编写。 模版程序如下所示： 1. 打开程序编辑器，例行程序—文件—新建例行程序 2按右图格式，输入各参数（名称可以随便） 3只有

ABB机器人程序注释 这里以第8套取/放芯及清洗程序为例，即A3100机型，下面作了中文意译注释，只是 个抛砖引玉作用，要做到随便拿一个机型都可以调出来和解决各种问题，还是要靠大家 多关注，多想、多到现场，了解每个动作细节。 PROC rPickSand; (取芯程序开始) ActUnit M7;(激活外轴) AccSet 50, 50; （加速度减50%） MoveJ pPrePickSand, v800, z50, tGripper;（机器人取芯第一步） AccSet 100, 100;（全加速） MoveL pInPickSand10, v1000, z50, tGripper; （机器人取芯第二步） MoveL pPickSand, v100, fine, tGripper; （机器人夹头对准砂芯） DeactUnit M7;（关闭外轴） GripAction 1,1;（一级气缸夹紧砂芯） !GripAction 2,1; WaitTime 2; （等待2 Second） CheckGripStatus 1,1,10;（砂芯夹紧检测） GripLoad loadSand; （加

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