PID学习——PID的PDF（器件介绍+原理+调试+入门） 包含学习套件地址，PID学习资料，对于的源码，源码对应的原理图 内含 PID源码 电机速度闭环控制 电机位置闭环控制 代码对应原理图

本资料包含平衡小车完全制作手册，包括源代码，电路图，有详细制作步骤，图片丰富，是采用平衡传感器和陀螺仪制作的稳定平衡小车，不是那种红外测距或者光电开关做的假平衡小车。所以这份资料十分宝贵，望能给你制作带来帮助。

几篇关于两轮自平衡小车的制作的论文，供大家共同学习参考

基于stm32两轮平衡小车源码，主要材料有3530编码电机，stm32最小系统芯片，MPU6050陀螺仪，超声波模块，电机驱动，蓝牙模块， 。

体感控制两轮自平衡小车原理:使用微软的Kinect摄像头，这个摄像头可以输出景深图像，骨骼数据，和RGB数据。景深数据就是，可以反应图像深度的数据，简单来讲就是由这个数据可以得到视场范围内每一个点的3维坐标，然后根据这个三维坐标做图像处理得到骨骼数据，图像处理非常复杂，由微软提供。 下位机用陀螺仪和三轴加速度采样信号，用一个凯尔曼滤波做了一个数据融合，计算出角度和角加速度，然后就是几个PI调节器做的一个3闭环，姿态，速度，位置，实现细节在论文里面有。凯尔曼滤波用的是别人的代码，这个是一个自适应的算法，参数神马的都不需要改动，只要求单片机速度就可以了，M051的确是快。 视频效果 附件包含以下资料

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基于stm32平衡小车简易版

平衡小车程序...