附件内容分享的是基于MPU6050姿态解算的程序和电机驱动PCB设计的小车光电直立方案，传感器采用的是MPU6050，角度的姿态解算程序移植自STM的MPU6050例程，这个也是我们组去年参加比赛的部分代码，绝对可用；附带高速电机驱动PCB设计图。 MPU6050的引脚连接可以看程序的定义或者查看PCB电路原理图。如果是选择光电直立，建议使用鹰眼摄像头，不要再用线性CCD了。由于去年增加了圆环，给线性CCD识别赛道增加了很大的困难，而比赛的难度也在逐年增加，线性CCD已经在“恩智浦杯”智能车比赛中慢慢被淘汰了。 附件内容截图:

基于stm32平衡小车简易版

stm32项目平衡车详解(stm32F407)下 https://blog.csdn.net/qq_35653974/article/details/128029703 感谢创客学院提供教学资源

智能机器人技术

matlab平衡小车，基于自抗扰控制算法的两轮自平衡车

加入OLED，蓝牙，NRF24L01

硬件 主控芯片:STM32F103系列，初选STM32F103RCT6型号 倾角检测:MPU6050陀螺仪 直流带减速箱霍尔编码器电机 电机驱动芯片TB6612 航模电池11.1V - 2200mAh 充电电路芯片:BQ24133 电路模块 主控逻辑电路 电机驱动电路 电机转速检测电路 充电电路 一键开关电路 IIC接口的oled显示屏 超声波模块接口 按键: 功能键 加减键 复位键 LED指示灯 遥控电路 平衡车基本功能 站立 直走 加减速 转弯 原地转向 搬运物体 把剩余IO集中引出以方便后期扩展，如寻迹 、走迷宫 、蓝牙控制 原理框图 软件框架 电路城语:此资料为卖家免费分享，不提供技术支持，请大家使用前验证资料的正确性！如涉及版权问题，请联系管理员删除！ 附件包含以下资料

阿尔郎平衡车主板原理图。自己研究时顺带抄出来的原理图，只有主板部分，元件标号对不上，但原理图完全能对上。

模糊PID即自适应PID，通过本程序可实现对平衡车模糊PID的优化控制，针对二阶的传递函数

51 平衡车程序