关于四轴的描述，就是关于mpu6050的代码

MPU6050-ESP8266-MicroPython 具有micropython的ESP8266上MPU6050的简单库 SCL连接到引脚5，SDA连接到引脚4的用法示例： >> > from machine import I2C , Pin >> > import mpu6050 >> > i2c = I2C ( scl = Pin ( 5 ), sda = Pin ( 4 )) >> > accelerometer = mpu6050 . accel ( i2c ) >> > accelerometer . get_values () { 'GyZ' : - 235 , 'GyY' : 296 , 'GyX' : 16 , 'Tmp' : 26.64764 , 'AcZ' : - 1552 , 'AcY' : - 412 , 'AcX' : 16892 } 加速度计/陀螺仪的

py-mpu6050 这是代码上运行 。 它从 6DOF IMU读取数据，并通过简单的TCP服务器将其提供给客户端。 该代码使用互补滤波器来组合来自陀螺仪和加速度计的读数，以提供稳定且响应Swift的位置信息。 参考 执照 py-mpu6050-py-mpu6050的可视化版权所有（C）2017 Lars Kellogg-Stedman 该程序是免费软件：您可以根据自由软件基金会发布的GNU通用公共许可证的条款（许可证的版本3）或（根据您的选择）任何更高版本来重新分发和/或修改它。 分发该程序是希望它会有用，但是没有任何保证； 甚至没有对适销性或特定用途适用性的暗示保证。 有关更多详细信息，请参见GNU通用公共许可证。 您应该已经与该程序一起收到了GNU通用公共许可证的副本。 如果没有，请参阅 。

MPU6050基本数据读取

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MPU6050的卡尔曼滤波C++实现代码

下位机设计 ：主控stm32，数据通过mpu6050采集数存到Sram23LC1024,上位机需要数据时，发个命令数据从Sram中读出通过蓝牙传到上位机。

本人实测能读取数据，另外还包含了各种外设的使用详情下载可知

基于stm32f103ze的二自由度云台控制程序，基于整点原子精英版例程修改。MPU6050+TFLCD显示+舵机控制。

本工程模板为 在SRAM中调试的版本，由template_lib工程修改而来。使用“Manage Project Items”进行两个工程管理，详见参考野火《STM32库开发实战指南》。 程序存储空间为32KB、数据存储空间为32KB 两个工程配置独立，程序文件共用。 使用方法： 1.下载至SRAM前，需将开发板上的BOOT0和BOOT1都连接到3.3V。（对于本工程配置，实验表明，保存Flash下载配置，即Boot0=0,boot1=x，也是可以的） 2. 工具栏上，选择工程“Template_SRAM”则下载程序到sram;选择工程“Template”则下载程序到flash.