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求矩阵值得matlab代码2-DOF-free 振动 计算2自由度机械系统振动特性的代码。 假设 2 DOF 系统是一个简单的汽车模型，其质量集中在一个矩形质量中，该质量可以垂直平移（弹跳）并绕其垂直于平面的中心轴（俯仰）旋转。 汽车的前后悬架使用弹簧和阻尼系统建模，该系统连接到距质心特定距离的矩形。 模型没有激励源，汽车有一些初始弹跳和俯仰运动，因此系统将经历自由振动，这可以通过二阶耦合（或解耦，取决于系统参数）齐次常微分方程进行数学建模。 代码中采用了3种方法对系统进行求解： 1）。 一种解析方法，其中代码是根据解析运动方程（生成特征多项式，然后从多项式计算特征值）时采取的相同精确步骤构建的。 这种方法具有最快的计算时间，但有局限性，因为它只能用于具有浅建模深度的更简单的系统。 2）。 运动方程以状态空间向量形式表示的数值方法（ w_dot = A*w其中w_dot是状态向量的一阶导数， w是状态向量， A是系统矩阵）和 MATLAB 中的ode45求解器与目标函数一起使用，目标函数的自变量是时间向量和状态向量，而依赖向量是状态向量的一阶导数。 这种方法比分析方法慢一点，但可以轻松

Face Tracking Pan-Tilt Camera 目录 一. 概述 本项目为基于OpenCV-Python和STM32F103单片机的二自由度人脸跟踪舵机云台系统。 本系统的预期功能是实时检测摄像头中出现的人脸，并对其进行跟踪。要实现该功能，主要应解决如下问题： 图像采集 人脸检测 舵机控制 具体实现思路如下： 图像采集方面，使用普通的usb摄像头，这样可以直接得到数字图像无需进行数模转换，而且价格低廉，在不要求高精度的情况下比较适合。将usb摄像头直接通过usb数据线接到电脑，即可在PC端得到实时图像。 人脸检测方面，在PC端编写用于人脸检测的python程序。使用opencv库，首先对从摄像头得到的每一帧实时图像进行预处理，然后调用opencv自带的harr分类器检测人脸的位置。将检测到的人脸的中心点坐标用串口发送给STM32单片机即可。 舵机控制方面，使用STM32单片机，

六自由度飞机模拟器

声明：该博文仅用于matlab学习！ 借鉴于 对其四自由度系统进行改进，明确相同刚度下，多自由度矩阵的确定方法。 程序见附件

通过以下假设可解决运动方程：加速度在阶跃中呈线性变化。 在计算结束时，会执行一个非常漂亮的动画。 您可以选择 3 种不同的本构模型： - 线弹性- 弹性 - 完美的塑料-阿姆斯特朗（Armstrong）-弗雷德里克（Frederick）循环硬化可塑性您可以在 20 种意大利地震中进行选择。 我建议这个选择：阿姆斯特朗 - 弗雷德里克与地震 16

七自由度车辆模型，给车辆输入车轮制动驱动转矩，获得车辆状态。用来学习车辆模型，理解车辆动力学很有用。

对机器人机械手的运动学和动力学建模。 对多自由度 3D 机器人操纵器的建模和控制过程的完整描述使用 MATLAB 中的设计工具箱进行了详细和模拟。 介绍了路径规划、符号动态推导和控制策略设计的示例。 此工具箱已开发并验证了通过约束优化进行的高级路径规划。 机器人机械手的高级位置控制器之一是具有所需重力和摩擦补偿的滑动模式控制，已在工具箱中应用和验证。 力接触和碰撞在非线性接近真实情况下建模。 这有助于设计更强大的力控制系统。

用于单自由度 (SDOF) 振荡器非线性非弹性时程分析的快速 MatLAB 函数。 该代码运行用于参数研究的单个或一系列输入激励。 MatLAB用于预处理； 非线性单自由度系统是在后台使用OpenSEES（http://opensees.berkeley.edu/index.php ）构建和求解的。 用户可以定义 OpenSEES 中可用的任何非线性材料模型。 材料属性在 InSPecReg/material.tcl 中定义。 语法：非线性SDOFmultiAxial 注意：输入地震动当前在http://ngawest2.berkeley.edu/ 的PEER 地震动数据库中设置为 PEER 格式 提供了两个地面运动示例，结果在“.out”文件中以 ASCII 格式显示，acc.out 为 inch/s²，disp.out 为 inch 参考资料（PDF 可在名为“docs”的文件

pid控制器代码matlab 机械手仿真 建模一个6自由度的机器人操纵器。 program_control这是调用所有功能的顶层脚本。 InverseKinematic这主要是一个Shell函数，负责格式化结果，以便PID_Controller.slx文件可以正确访问它们。 generateJointAngles这将进行逆运动学计算中的大部分处理。 该文件包含几个子功能来帮助执行这些计算。 生成每组关节角度（即每种手臂配置）都有一个功能。 此外，每个θ（1到6）以及θ1和2的正平方根和负平方根变化都有一个函数。 displayJointAngles仅处理由generateJointAngles函数计算的关节角度的显示。 ForwardsKinematic_copy这包含通过Simulink中的“ matlab函数”块创建的ForwardsKinematic文件中包含的代码的副本。 与InverseKinematic一样，这主要是一个Shell函数，可确保PID_Controller.slx可以正确访问相关信息 generateAMatrix和generateD_HMatrix这两个函数