rrtstar的matlab代码基于人工势场的定向采样启发式
Sertac
Karaman（）编写的代码已被修改，并适用于P-RRT
*
[1]的实现。
[1]
Ahmed
Hussain
Qureshi和Yasar
Ayaz。
“基于电位函数的采样启发式算法可实现最佳路径规划。”
自主机器人40.6（2016）：1079-1093。
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