这是一个50V-30V的双向单相DC-DC变换器，但是一个开环

12.3 双面双向测距 12.3.1 使用4条消息 双向双向测距（DS-TWR）是基本单侧双向测距的扩展，其中使用两个往返时间测量并组合以给出具 有减少的飞行时间结果即使很长的响应延迟也会出错。 图37：带有四条消息的双面双向测距 DS-TWR的操作如下所示 图37， 其中设备A启动设备B响应的第一往返测量，之后设备B启动第二往返 测量，设备A响应该测量完成完整的DS-TWR交换。 每个设备精确地为消息的发送和接收时间加上时间 戳。 12.3.2 使用三条消息 DS-TWR的四条消息，如图所示 图37， 通过使用第一往返测量的答复作为第二往返测量的发起者， 可以将其减少到三个消息。 这显示在 图38. 图38：带有三条消息的双面双向测距 在三个和四个消息情况下得到的飞行时间估计Tprop可以使用以下表达式计算：

双向DC-DC变换器在可再生能源、电力系统、交通、航天航空、计算机和通迅、家用电器、国防军工、工业控制等领域有着广泛的应用

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因为这一部分比较复杂，尤其对新学者来说，所以在网上找了很多例子来看，但越看越糊涂，有的条理很清晰，但代码都是片断的，不能执行；有的有代码，但不是编译不通过，就是执行被抛出，无奈用了几天在外网上找到了这个代码，还是经过了几个小时的修改、调试，终于成功，分享给大家。 另外，国内网上的通信主要是通过广播方式，不符合要求，这个是真正的通过消息的双向通信。

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