双面双向测距-基于stm32智能家居控制系统的设计
12.3 双面双向测距
12.3.1 使用4条消息
双向双向测距（DS-TWR）是基本单侧双向测距的扩展，其中使用两个往返时间测量并组合以给出具
有减少的飞行时间结果即使很长的响应延迟也会出错。
图37：带有四条消息的双面双向测距
DS-TWR的操作如下所示 图37， 其中设备A启动设备B响应的第一往返测量，之后设备B启动第二往返
测量，设备A响应该测量完成完整的DS-TWR交换。 每个设备精确地为消息的发送和接收时间加上时间
戳。
12.3.2 使用三条消息
DS-TWR的四条消息，如图所示 图37， 通过使用第一往返测量的答复作为第二往返测量的发起者，
可以将其减少到三个消息。 这显示在 图38.
图38：带有三条消息的双面双向测距
在三个和四个消息情况下得到的飞行时间估计Tprop可以使用以下表达式计算：
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