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针对一类非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题，同时考虑移动机器人的运动学和动力学模型，设计运动学控制器和动力学控制器结合的神经网络控制系统．其中动态模型中的不确定性是由神经元控制器进行补偿，由此可保证闭环误差系统最终趋近稳定．采用基于李亚普诺夫(Lyapunov)稳定性理论的判稳方法，证明整个闭环控制系统的稳定性．仿真结果表明，该控制方案具有较强的鲁棒性．
2022-12-21 18:56:55
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基于特征建模理论, 针对一类可由一阶特征模型描述的被控对象, 设计一种新的自适应跟踪控制方法. 通过参数整合, 将系统特征压缩到一个时变参数中, 进一步减少需估计的参数, 更利于工程应用. 利用李雅普诺夫方法, 分析闭环系统的稳定性. 最后, 通过数学仿真验证了所提出方法的有效性.
2022-12-21 18:44:14
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