机电系统的滑模控制,电机的滑模控制圣经,可以下载参考看看。
2021-03-25 15:34:30 16.83MB 滑模控制 电机
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针对模型未知的多机械臂系统,利用多个独立的 RBF神经网络,对每个子机械臂系统进行逼近,基于图论原理定义了每个子系统之间的同步耦合关系,结合滑模控制方法设计出一种机械臂无模型自适应同步控制器。通过神经网络权值的不断在线迭代过程,随机械臂工作任务的变化可以实现对其动力学模型的实时逼近,摆 脱 了 数学模型的限制,扩大了控制器的应用范围,在初始误差较大的情况下也可以保证对期望轨迹实现快速跟踪,并且系统在载荷发生改变等不确定的情况下依然能够实现同步,提高了控制器的鲁棒性。最 后 通 过 Lyapunov稳 定 性 分析和 Matlab仿真对所设计的同步控制器进行了验证
2021-03-22 09:08:41 1.45MB 神经网络 滑模 机械臂
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基于SG的Buck变换器自适应反步滑模控制器-基于SG的Buck变换器自适应反步滑模控制器.rar 基于SG的Buck变换器自适应反步滑模控制器 针对Buck变换器的非线性特性,考虑在电感电流连续导通模式下的数学模型,采用自适应反步滑模法设 计其闭环控制器,同时基于系统生成器提出了数字控制器的实现方法,并分析了其负载 扰动和电源扰动特性,将仿真结果与PI控制方式相比较,结果表明了自适应反步滑模控制的优越性和SG设计 开发的有效性,为FPGA实现Buck变换器的数字控制器提供了新的设计流程。
2021-03-21 15:22:51 68KB matlab
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针对存在不确定性的多机械臂系统,运用RBF神经网络,设计了一种新的滑模同步控制器,解决了多机械臂同步运动问题。根据无向图理论,定义机械臂之间的同步误差和交叉耦合误差。使用自适应律在线更新RBF神经网络权值,逼近并补偿机械臂的运动学不确定性和动力学不确定性。根据Lyapunov方法进行了稳定性分析。最后通过仿真验证了同步控制器的稳定性和有效性。
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做滑模变结构控制的MATLAB程序 此程序是关于倒立摆的滑模控制
2021-03-18 12:43:43 750B 滑模控制
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永磁同步电机滑模控制,无感转子位置估算,滑模控制是目前性能比较好的转子位置观测器,simulink仿真
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基于自适应神经网络的MIMO非线性机械手系统无颤动滑模控制
2021-03-15 21:08:54 253KB 研究论文
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不确定随机奇异时滞系统基于观测器的H_infinity滑模控制器设计
2021-03-14 19:10:26 780KB 研究论文
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通过将PWM 脉冲宽度调制 控制与滑模变结构控制的优点结合起来设计了一种带二重积分滑膜面的滑模控制器来控制二阶交错并联Boost开关功率变换器.滑模面附加积分项使滑模控制系统的运动方程与原阶数相同改善系统的稳态性能.设计仿真电路对该控制器在Boost变换器连续工作模式下进行PSIM仿真得出该控制器与传统控制器相比具有更好的动态特性b的电压和电流纹波较小输出电压对输入电压和输出负载有较强的鲁棒性输出电压不随开关频率的变化而变化
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本程序基于MATLAB实现无人船(水下机器人)轨迹跟踪控制。考虑干扰,设计扰动观测器观测,并利用自适应DSC滑模设计鲁棒控制器
2021-03-11 23:57:31 56KB matlab DSC 滑模 观测器
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