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一种成熟的医学技术被用于检测电子显微镜生成的某类图像。为简化检测任务，技术决定采用数字图像处理技术。发现了如下问题：（1）明亮且孤立的点是不感兴趣的点；（2）清晰度不够，特别是边缘区域不明显；（3）一些图像的对比度不够；（4）技术人员发现某些关键的信息只在灰度值为I1-I2的范围，因此，技术人员想保留I1-I2区间范围的图像，将其余灰度值显示为黑色。（5）将处理后的I1-I2范围内的图像，线性扩展到0-255灰度，以适应于液晶显示器的显示。请结合本章的数字图像处理处理，帮助技术人员解决这些问题。

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RANSAC (Random Sample Consensus) 随机采样一致性算法，其实就是想办 法找出代表地面的平面。如下图所示，绿色的点为打在地面上的点，红色的点为 打在障碍物上的点。打在地面上的点基本上是处在一个平面上的，所以我们的目 标就是找到这个平面，然后将距离此平面一定距离内的点分割成地面。 由于算法逻辑本质上是一致的，为了简便起见，这里将三维空间寻找平面问题， 转化为二维空间寻找直线的问题。算法逻辑如下：