三轴陀螺仪和三轴加速度计来解算车辆姿态，使用算法Mahony，有MATLAB代码和C代码

由于自己英语不太过硬，在阅读加速度计和陀螺仪传感器的时候，翻译了一部分，便于自己重复阅读，特地分享给大家

非常好的加速度计和陀螺仪使用质量，包括数据融合算法。

ADXL362的STM32驱动程序，当时调的头皮发麻，共享出来让大家少走弯路。这里只做了简单的驱动和调试读取信息。

GY-521 MPU6050模块 三维角度传感器三轴加速度计电子陀螺仪软硬件开发资料合集: ATK-MPU6050六轴传感器模块 GY-25 资料.rar GY-521资料.rar GY521mpu-6050资料 JY-901系列资料（芯片是MPU9250）.rar JY901B 串口10轴加速度计MK695.rar MPU6050六轴角度加速度传感器.rar JY模块PCBLib.rar JY-901说明书(1) JY61串口6轴加速度计 陀螺仪 miniIMUV4.3.11.rar 实例程序.zip

采用Madgwick算法实现姿态解算，加速度计和磁强计采用梯度下降法用来补偿陀螺仪的误差。

单片机实现陀螺仪驱动小车自平衡，有滤波和与加速度计相互矫正

（基于陀螺仪滤波分析）卡尔曼滤波C代码分析，主要分析卡尔曼滤波在陀螺仪数据读取中的使用代码分析

陀螺仪数据和加速度计数据在水平静止不动时都应该是0，所以加入静止校准来纠正自身的数据偏移，亲测可用！！！

基于STM32F4开发版的20602陀螺仪的使用，使用cunemx编译，使用spi协议，串口输出3个方位的原始值,包含完整底层，可以直接使用或者移植，可以使用20602模块或者其它型号板载20602陀螺仪，只用在cube里面改变spi端口和片选端口即可，实测可用，使用型号为stm32f427,底层工程完整。