以“DSP+FPGA”为基 础，引入目前的主流工业以太网 EtherCAT 和具有开源性的 Linux 操作系统，设计了具 有 EtherCAT 通信接口功能的运动控制器，构建基于 Linux 平台的 EtherCAT 运动控制系 统，并重点研究了系统主站单元的软硬件和从站单元的软硬件。

倍福运动控制功能介绍，通过EtherCAT控制步进电机，完整的操作步骤，程序流程，主流控制协议。 解决简单控制器配置，驱动器程序实现等。

最全的Ethercat中文协议，对初学者会带来很大的帮助，是学习Ethercat通讯必备的学习及参考资料

该程序使用stm32f407芯片，ucosii系统，dp83848以太网芯片实现etherCAT主站程序，带FreeModbus测试台达etherCAT伺服成功

目前有多种用于提供实时功能的以太网方案：例如，通过较高级的协议层禁止CSMA/CD存取过程，并使用时间片或轮询过程来取代它。其它方案使用专用交换机，并采用精确的时间控制方式分配以太网数据包。尽管这些解决方案能够比较快和比较准确地将数据包传送到所连接的以太网节点，但带宽的利用率却很低，特别是对于典型的自动化设备，因为即使对于非常小的数据量，也必须要发送一个完整的以太网帧。而且，重新定向到输出或驱动控制器，以及读取输入数据所需的时间主要取决于执行方式。通常也需要使用一条子总线，特别是在模块化I/O系统中，这些系统与Beckhoff K-总线一样，通过同步子总线系统加快传输速度，但是这样的同步将无法避免引起通讯总线传输的延迟。 通过采用EtherCAT技术， Beckhoff突破了其它以太网解决方案的这些系统限制：不必再像从前那样在每个连接点接收以太网数据包，然后进行解码并复制为过程数据。当帧通过每一个设备（包括底层端子设备）时，EtherCAT从站控制器读取对于该设备十分重要的数据。同样，输入数据可以在报文通过时插入至报文中。在帧被传递 （仅被延迟几位）过去的时候，从站会识别出相关命令，并进行处理。此过程是在从站控制器中通过硬件实现的，因此与协议堆栈软件的实时运行系统或处理器性能无关。网段中的最后一个EtherCAT从站将经过充分处理的报文返回，这样该报文就作为一个响应报文由第一个从站返回到主站。 从以太网的角度看，EtherCAT总线网段只是一个可接收和发送以太网帧的大型以太网设备。但是，该“设备”不包含带下游微处理器的单个以太网控制器，而只包含大量的EtherCAT从站。与其它任何以太网一样，EtherCAT不需要通过交换机就可以建立通讯，因而产生一个纯粹的EtherCAT系统。

工业以太网协议EtherCAT主开源协议栈,在mbed上有对应的移植到STM32上应用。 工业以太网协议EtherCAT主开源协议栈,在mbed上有对应的移植到STM32上应用。

本文档详细描述了交叉编译链的安装过程，以及在BeagleBone平台（带有LCD）移植Xenomai实时内核、移植IGH-EtherCAT、移植LinuxCNC的详细过程，以及可能遇到的具体问题，并且对问题作出了解决 备注：这里移植的LinuxCNC实时性能测试（latency-test）有问题，翻阅英文网页说的是ARM平台不支持LinuxCNC（虽然可以运行，但应该不可以实际运用到工业控制中），得用LinuxCNC的分支——MachineKit，最近在着手处理，欢迎大家一起探讨

生成Ethercat从站代码的工具，Slave Stack Code Tool 5.12

STM32F103RB+ET1100 Ethercat 从站源码，有IO 输入输出 程序， 有DS402 程序，有原理图 带 XML文件

This document describes the usage and installation of the “EtherCAT Library for LabVIEW“ version 2.9.