系统包括计算机、运动控制卡、伺服机构、倒立摆本体和光电码盘几大部分，组成了一个闭环系统。光电码盘1将小车的位移、速度信号反馈给伺服驱动器和运动控制卡，摆杆的位置、速度信号由光电码盘2反馈回控制卡。计算机从运动控制卡中读取实时数据，确定控制决策（小车向哪个方向移动、移动速度、加速度等），并由运动控制卡来实现该控制决策，产生相应的控制量，使电机转动，带动小车运动，保持摆杆平衡。

单级旋转倒立摆可以在平行于纸面360°的范围内自由摆动。倒立摆控制系统的目的是使倒立摆在外力的推动下，摆杆仍然保持竖直向上状态。在横杆静止的状态下，由于受到重力的作用，倒立摆的稳定性在摆杆微小的扰动下，就会使倒立摆的平衡无法复位，这时必须使横杆在平行于纸面的方向通过位移产生相应的加速度。作用力与物体位移对时间的二阶导数存在线性关系，故单级倒立摆系统是一个非线性系统。 本设计以在水平方向对橫杆施加的力矩 为输入，横杆相对参考系产生的角位移 为输出，建立状态空间模型，在原有系统上中综合带状态观测器状态反馈系统，从而实现当横杆在旋转运动时，将倒立摆保持在垂直位置上。

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基于模糊控制理论的倒立摆系统设计，MATLAB版本。代码已通过验证，没有任何问题，直接打开运行就行了。倒立摆控制理论的发展跟随着自动控制理论的发展不断丰富完善，基本上可以分为两个阶段，即经典控制理论和现代控制理论。以PID控制和状态反馈控制为代表的经典控制理论是以频率响应法和根轨迹法为基础建立的。经典控制理论主要研究时频域系统的运动特性、系统运动的稳定性等。

DDPG智能体强化学习倒立摆案例，Train DDPG Agent to Swing Up and Balance Cart-Pole System - MATLAB & Simulink.pdf

利用PID控制器对移动倒立摆进行了完整的matlab分析和仿真 - （程序包含,m和.slx文件）

倒立摆 对倒立摆问题的强化学习解决方案的调查。 介绍 倒立摆问题可以简明地定义为创建一个系统，该系统使用致动器沿轨道移动推车，并使用传感器来揭示推车和摆的状态，从而自动平衡附着在轨道上的推车上的旋转摆。 给定特定的倒立摆系统，解决问题就等于选择使用哪种传感器，可以选择制定近似于所涉及物理的确定性或随机模型，最重要的是找出有效的控制策略。 它是控制理论和动力学中的经典问题，可以作为开发实时控制算法的良好测试平台。 注意到问题在自然界和人造世界中的普遍性，可以很好地证明人们理解问题的动机。 例如，每个人在站立时都需要不断进行调整以防止摔倒，因此我们所有人在坐着或四处走动时都会反复解决此问题的一个更为困难的版本。 问题表述 长度为l的摆锤的一端具有质量m ，并通过铰链连接到质量为M的手推车，该摆锤能够通过在手推车上施加一定的力F来旋转。 通过假设，忽略了小车在地面上的摩擦以及摆锤在小车上的摩擦

绝对可以用的二级倒立摆模型。simulink建模，matlab编写s函数，使用lqr最优控制亲测可用， 谢谢支持。

本科时的倒立摆设计程序共享下，采用PID控制和最优控制两种，参数设置仿真结果很好

基于神经网络的倒立摆控制系统设计.zip