DA14580_MPU6050测试程序

STM32F103和STM32F407驱动MPU6050，参考正点原子例程，使用STM32CubeMX配置基础代码，程序简洁高效，有模拟I2C和硬件I2C两种方式，都是调试好的，接上单片机引脚就可以使用。程序只显示欧拉角，可以在串口显示欧拉角数据，上位机使用的是GYv3-1显示姿态数据，用户可以自己配置串口传输帧格式，使用匿名上位机或其他的上位机显示。

5个串口备用（包括printf函数scanf函数getchar函数等）：OLED显示（包括字符显示函数、图片显示函数、数字显示函数等）：4个超声波代码（调用函数直接返回数据）：5个ADC采集通道：陀螺仪代码：4路电机PWM代码：舵机控制（基于PCA9685舵机控制板）：

GPS陀螺仪数据，包含了GPS数据、陀螺仪数据、姿态数据，可以为研究这方面的同志给以原始数据研究。仪器贵，资源难得，希望对有兴趣的同事有帮助。

STM32F407ZE开发板： 使用MPU6050的驱动实现陀螺仪遥控 左倾：LED1亮 右倾：LED2亮 前倾：LED3亮 后倾：LED4亮 使用的是获取的欧拉角！！ 做一个碰撞警告功能 如果板子在一定速度的前提下 ，碰上障碍物 （速度锐减）

开机默认打开摄像头，并在LCD显示实时图像，进入while循环等待按键按下。 按下KEY1先关闭摄像头并进行引脚复用初始化，挂载SD卡，把转码后的图像数据存放到SD卡中，取消挂载SD卡，重新初始化摄像头并重启。 按下KEY2先关闭摄像头并进行引脚复用初始化，挂载SD卡，把SD卡内BMP图像转码后在LCD上显示，再按KEY2切换下一张图片。 按下KEY3退出BMP图像显示，重新初始化摄像头并重启。 按下KEY4，取消使能所有功能，关闭LCD显示器。 在图像显示时，改变开发板的方向角度时，通过陀螺仪数据，改变图片显示的方向。

一般使用MPU6050的步骤是先驱动I2C总线，然后初始化MPU6050，从MPU6050读取数据，最后是数据的处理。本文档详细介绍有关MPU6050 三维角度传感器电子陀螺仪使用说明。附件内容提供该MPU6050模块原理图，配套STM32代码,相关数据手册及参考文档。 实物连接图: MPU6050 六轴陀螺仪特点: 使用芯片:MPU-6050 供电电源:3-5v（内部低压差稳压） 通信方式:标准IIC通信协议 芯片内置16bit AD转换器,16位数据输出 陀螺仪范围:±250 500 1000 2000 °/s 加速度范围:±2±4±8±16g 附件资料截图: 可能感兴趣的项目设计: 6轴加速度计/姿态角度测量/卡尔曼滤波（上位机+测试程序+手机客户端等），链接:https://www.cirmall.com/circuit/2874/ 姿态传感器IMU模块 附源码和上位机，链接:https://www.cirmall.com/circuit/1730/

随着科学技术发展，空间定位的应用范围逐渐的从高精尖的国防工程中转移到一般的日常生活里。之前单一的依靠液浮陀螺或者加速度感应的空间定位系统，也慢慢的被MEMS设备所代替。现在民用设备中，已经有一些这类设备所建立的空间轨迹定位系统，但都是存在误差大，漂移多，价格昂贵等特点。本发明巧妙地将MEMS化的磁场传感器加入到联合定位中来，经过优化的算法，既加大的改善了系统的表现，使其能够实时准确的描绘空间的运动轨迹，又有效的控制了成本，突出了当前科技发展的成果。

基于msp430的mpu6050陀螺仪C语言程序，可供参考。

三轴陀螺仪mpu6050