本文讨论一种应用于血凝检测系统的两自由度的双机械臂的运动轨迹规划的算法优化问题。机械臂是该系统的重要组成部分，其工作状态直接关系到整个系统运行的稳定和可靠。文中采用D-H矩阵对双机械臂的位置和姿态进行数学建模，进而通过基于笛卡尔空间的圆弧插补法进行路径规划，得到更加平滑机械臂运动轨迹。最后，使用优化的人工势场法，使双机械臂在无碰撞的情况下顺利达到目标点。MATLAB仿真实验证明改进的算法能够较好的弥补传统人工势场法的缺陷，提升机械臂运动轨迹规划效果。

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步进驱动系统与数控圆弧插补程序设计

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众所周知，剪映随着抖音的兴起，也成为了国内屈指可数的剪辑软件之一，其简约的面板和近乎傻瓜式的操作在国内剪辑软件中脱颖而出，就在前段时间剪映更新了3.0.0版本,让我们来看看都更新了哪些内容吧。 支持导出SRT字幕 剪映支持字幕导出啦！！剪映支持字幕导出啦！！剪映支持字幕导出啦！！ 新增美颜美体 这个功能其实在手机版剪映上很早就有的功能，现在它终于在剪映专业版上更新了。 使用也很简单，基本是傻瓜式的操作，只要在基础里找到智能美颜和智能美体，然后拖动滑块就能调节了。 新增智能补帧 有了这个功能，说明剪映专业版向更专业的剪辑软件的方向又进了一步。它的使用情 况是在我们将视频慢放时，有的时候视频慢放因为帧数比较低，会造成卡顿的效果。 这个时候，我们可以勾选智能补帧，这样经过补帧之后，视频就又会变得流畅丝滑了。

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