本文介绍的是基于arduino和万能板DIY制作Arduino循迹智能小车。 电路硬件部分设计除去arduino核心电路板之前，包括多个电源扩展电路、基于LM339N电压比较电路、基于ST188光电传感器发射接收电路设计 循迹智能小车所需材料和工具: 360度连续旋转舵机两个 铝合金型材若干 万向轮*1 arduino核心板*1 ST188光电传感器*2（ST188数据手册） LM339N电压比较器*1（LM339N数据手册） 103电位器*4 IN4007二极管*1（IN4007数据手册） 发光二极管*5 L7805CV*3（L7805CV数据手册） 47uf电解电容6 107钽电容*1 1K电阻*5 10K电阻*4 微动开关*2 11.1V锂电池*1（航模用，不用担心功率不足） 各种杜邦线、插头若干（用起来方便到爆） 演示视频 附件内容包括: Arduino外接电源拓展板原理图和PCB,用AD软件打开； LM339N四光电比较原理图和PCB，用AD软件打开； 发射接收板原理图和PCB，用AD软件打开； 智能小车DIY制作说明；

超声波避障与测距，红外避障程序。超声波避障与测距，红外避障程序。超声波避障与测距，红外避障程序。超声波避障与测距，红外避障程序。

STM32单片机控制模块设计； 自检模块设计(包括自检舵机、超声波、红外测温模块)； 巡线控制模块设计； 超声波避障控制模块设计； 红外测温控制模块设计（前进一段距离，自动旋转测温）； 自动回原点模块设计（十字路口停止）； OLED实现显示数据； 三轮两驱动小车。

基于89c51的小车红外循迹程序，两轮小车，采用的是加强51,三个红外探头

针对智能小车存在的避障缺陷，设计了一种超声波单点避障与红外双路交叉避障相结合的全方位避障系统，系统以Arduino为主控单元，以Linux为开发平台，通过多传感器数据的采集融合、经由计算机算法控制，可实现全方位自动避障．系统硬件采用多模块协调配合，可使系统具有较高的自适应能力．实验结果表明，设计的全方位避障系统较大地提高了避障的效率和成功率，可有效地实现全方位避障．

pm=0.3;%变异概率 pc=0.6;%交叉概率 % Obs.S=[];%障碍物各个顶点 Data.Obs(1).S=[1,4;2,4;2,1;1,1];%每个顶点存储按照顺时针顺序排列 Data.Obs(2).S=[3,6;4,6;4,3;3,3]; Data.Obs(3).S=[6,4;7,4;7,1;6,1]; Data.Obs(4).S=[8,10;9,10;9,5;8,5]; Data.Obs(5).S=[10,14;14,14;14,12;10,12]; Data.Obs(6).S=[14,8;18,8;18,6;14,6]; [Pop R k]=intpop(Data,Data.size,Data.length); %生成初始种群

循迹车，其他功能可以再加，很简单。以前把车各种玩法，现在再拿起来，很怀旧。20分钟就让车子寻线了。 循迹小车仿真电路截图:

基于智能三路光电红外传感器循迹程序，方便简单

基于MSP430的智能循迹小车控制系统设计报告（内含源程序）

近几年来，无人机集群研究过程中，多机无人机避障控制，成为了当下热门话题，我们都知道无人机在实际的“飞行空域中可能会存在建筑物、山峰、鸟群等障碍物，这些障碍物的存在将威胁无人机的飞行安全。除此之外，避障过程中，无人机之间的距离也会随着编队避障机动发生改变，处理不当就十分容易发生相撞。因此，无人机编队要能够根据不同环境情况做出决策,同时规避威胁障碍物和其他无人机。目前，针对适应环境的控制算法问题，国内外已经做出了很多研究，但是普遍存在协同性不高和队形保持不好的缺陷。很多研究人员将无人机群的编队任务和避障任务考虑为竞争关系，认为避障时应首先解除编队，飞过危险区域后再恢复编队继续飞行，但在一些环境条件