参数已经调好，串级PID，可以实现期望的位置，具体见模型细节，本人原创的，没有参考任何人的。基于matlab 2014b

全国大学生电子竞赛2013年C题-简易旋转倒立摆及控制装置-全国一等奖设计方案1及设计报告

全国大学生电子竞赛2013年C题-简易旋转倒立摆及控制装置-全国一等奖设计方案2及设计报告

全国大学生电子设计竞赛2013年C题-简易旋转倒立摆及控制装置-全国一等奖设计方案3及设计报告

全国大学生电子设计大赛2013年C题-简易旋转倒立摆及控制装置-省赛一等奖设计方案4及设计报告

全国大学生电子设计大赛2013年C题-简易旋转倒立摆及控制装置-全国一等奖设计方案5及设计报告.

全国大学生电子设计大赛2013年C题-简易旋转倒立摆及控制装置-全国一等奖设计方案6及设计报告

该软件包可用于教授倒立摆的建模和控制。 Simscape用于模拟倒立摆的物理模型。 物理模型的控制增加了学生的参与度，并在在线学习期间提供了实验室般的体验。 使用 PID、基于观测器的反馈和线性二次高斯控制器演示了倒立摆的稳定性。 您还可以将 Simscape 非线性模型的特性与用于控制器设计的线性化状态空间模型进行比较。 摆锤模型的输入是电枢电压，输出是旋转臂和摆锤的编码器计数。 pdf 文件提供了有关钟摆模型的详细信息。 该软件包还包含两本实验室手册，可用于向学生教授倒立摆模拟和控制。 运行 Matlab 代码以初始化模型和控制器参数。 您需要有 Simscape 和 Simscape Multibody 才能运行模拟。

matlab

pid控制器代码matlab 自平衡机器人 作为ESD601最终项目的一部分设计的双轮倒立摆自平衡机器人。 问题陈述 平衡机器人是动态系统中控件的常见演示。 由于平衡点固有的不稳定性，必须采取适当的可控制性和可观察性的措施，以使系统稳定在所需的平衡点附近。 在本项目中，我们使用TIVA C系列启动板评估套件设计并构建了一个自平衡PID控制机器人。 平台：Tiva开发套件EK-TM4C123GXL 需求收集 应该是自我平衡的，并且在不受控制的情况下固有地不稳定。 应该有健壮的控制。 出于学术原因，应使用Tiva来构建系统，而无需任何第三方库。 应采用带有足够电池寿命的板载电源的模块化设计。 规格 应该有两个重心在车轮轴上方的车轮，以使系统不稳定。 应该有一个PID控制回路，该回路每10毫秒更新一次。 响应时间应少于3秒。 最大恢复角度应为15度。 一次充电的电池寿命应大于1小时。 方法 准备了项目章程和甘特图。 评估了风险-预计IMU会发生故障，因此计划将QEI和车轮编码器用作第一步。 活动分为3个核心小组 研究阶段-研究了各种方法，组件和模块。 详细研究了所有组件，模块及其数据表。 工