基于STM32的ADC采样及各式滤波实现，滤波包含：一阶补偿滤波，算术平均滤波，中位值滤波，限幅平均滤波，滑动平均滤波和卡尔曼滤波。滤波可直接调用API函数，方便快捷，便于用于自己的项目中。（积分不够的朋友点波关注，无偿提供）

大一暑假制作的一个循迹小车，使用STM32CUBEMX配置引脚和串口，定时器中断等，通过OPENMV获取色块坐标，通过串口通信将数据传给STM32，STM32将数据进行解析，获取色块坐标，小车使用的是阿克曼结构，转向通过舵机实现，后轮速度使用PID控制保持恒定，色块坐标和舵机转向不是线性对应，也采用PID控制，使用并行PID达到小车速度恒定，转向丝滑，PID每10ms执行一次

https://bbs.21ic.com/icview-1620370-1-1.html 根据此楼主的代码 移植到STM32F4，应用到MAX2 CPLD上，代码对内存要求减少很多，50多KRAM就足够了。

Java开发中的Modbus协议是工业自动化领域广泛应用的一种通信协议，它允许设备之间进行简单、高效的数据交换。Jamod.jar是一个专门为Java平台设计的Modbus库，使得Java开发者能够轻松地在Android或普通Java应用程序中实现Modbus通信。下面将详细阐述Java Modbus库Jamod及其在开发中的应用。 理解Modbus协议至关重要。Modbus是一种串行通信协议，由Modicon（现为Schneider Electric的一部分）在1979年开发，主要用于PLC（可编程逻辑控制器）之间的通信。它基于主从架构，其中有一个主设备（通常是一台计算机）发起请求，多个从设备响应。Modbus支持多种通信介质，如串行连接（RTU、ASCII模式）、TCP/IP网络以及UDP。 Jamod.jar是Java实现的Modbus协议库，它提供了完整的Modbus协议栈，包括MODBUS RTU、MODBUS ASCII和MODBUS TCP/IP三种通信模式。这个库包含了一套全面的类和方法，用于构建Modbus主站和从站应用，能够处理各种Modbus功能码，如读取输入寄存器、读取离散输入、写单个线圈等。 使用Jamod.jar进行开发时，首先需要导入库到项目中。对于Android项目，可以通过在build.gradle文件中添加依赖或者将jar文件复制到项目的libs目录并配置为库。然后，在代码中创建ModbusTCPTransport、ModbusSerialTransport或ModbusUDPTransport对象，根据实际的通信方式进行初始化。接下来，可以使用ModbusSlaveFactory或ModbusMasterFactory创建相应的ModbusSlaveContext或ModbusMasterContext对象，这些对象负责管理与Modbus设备的交互。 Jamod.jar提供了多个核心类，如ModbusRequest、ModbusResponse、ModbusTCPTransaction等，它们分别对应Modbus协议的不同方面。例如，你可以创建一个ReadCoilsRequest对象来读取Modbus设备的线圈状态，然后使用ModbusTCPTransaction对象执行请求并处理响应。此外，Jamod还支持异步操作，通过监听器机制可以在请求完成后执行回调函数。 在实际开发中，需要注意以下几点： 1. 确保正确配置通信参数，如IP地址、端口号、波特率、校验方式等。 2. 处理异常情况，如超时、连接失败、无效响应等。 3. 在并发环境下，正确管理和同步Modbus事务，避免数据冲突。 4. 考虑到Modbus协议的局限性，如最大传输单元（MTU）限制，可能需要分批读取大量数据。 Java开发的Modbus数据包Jamod.jar为Java和Android开发者提供了一个强大且易于使用的工具，使得他们能够在各种项目中集成Modbus通信功能，实现与各种工业设备的无缝对接。通过理解和熟练运用Jamod，开发者可以快速构建出稳定、高效的Modbus通信解决方案。

STM32F103C8T6是意法半导体（STMicroelectronics）生产的一款高性能、低成本的微控制器，属于STM32系列的通用型MCU。它采用ARM公司的Cortex-M3内核，工作频率最高可达72MHz，具有丰富的外设接口，包括GPIO、ADC、UART、SPI、I2C、定时器等，广泛应用于各种嵌入式系统设计。在本实验中，我们将重点讨论如何利用STM32F103C8T6的编码器接口进行速度测量。 编码器是一种用于测量旋转角度或速度的设备，通常有增量型和绝对型两种。增量型编码器通过产生脉冲信号来表示角度变化，而绝对型编码器则直接提供当前角度位置信息。在STM32F103C8T6中，我们通常使用TIM（Timer）模块配合编码器接口来处理编码器信号，实现对电机或其他旋转装置的速度测量。 实验开始前，首先需要配置编码器接口。STM32F103C8T6有两个TIM模块（TIM2和TIM3）支持编码器模式。我们需要选择其中一个TIM，并将其两个输入捕获通道（通常为CH1和CH2）连接到编码器的A相和B相信号。在编码器模式下，这两个通道会检测到来自编码器的脉冲，根据A相和B相的相对极性变化，STM32可以确定脉冲的上升沿和下降沿，从而计算出旋转速度。 配置编码器接口的步骤大致如下： 1. 初始化时钟：开启TIM模块所需的APB1或APB2时钟。 2. 配置GPIO：设置编码器信号线的输入模式，一般为浮空输入。 3. 设置TIM工作模式：将TIM配置为编码器模式，可以选择正常模式或者单边模式，根据编码器类型选择合适的计数方式。 4. 配置TIM输入滤波器：减少噪声影响，确保正确捕获脉冲。 5. 设置TIM输入捕获通道：分配编码器信号到相应的通道，如TIM2的CH1和CH2。 6. 启动TIM：使能TIM的计数器。 在获取编码器信号后，我们需要通过TIM中断或者DMA来处理脉冲计数。每当检测到一个上升沿或下降沿，TIM都会生成一个中断请求，通过中断服务程序更新计数值。通过比较两次中断之间的时间差，我们可以计算出电机转速。 实验代码通常包括初始化函数、中断服务函数和主循环中的速度计算部分。初始化函数负责上述配置步骤，中断服务函数负责更新计数值，主循环则读取计数值并计算速度。速度计算公式通常为： \[ \text{Speed} = \frac{\text{Pulse Count}}{\text{Time Difference}} \] 其中，脉冲计数（Pulse Count）由中断服务程序维护，时间差（Time Difference）可通过定时器获取或软件计时实现。 在实际应用中，可能还需要考虑编码器分辨率、电机齿轮比等因素对速度的影响。此外，为了提高精度，可以使用PID控制算法来调整电机速度，使其更接近目标值。 总结来说，基于STM32F103C8T6的编码器接口测速实验涉及到STM32的定时器配置、编码器接口设置、中断服务以及速度计算等多个关键知识点。通过这个实验，开发者能够深入理解微控制器如何与编码器交互，以及如何利用这些信息进行实时的电机速度控制。

在本文中，我们将深入探讨基于万利STM3210B-LK1开发板的“实验5：外部中断实验”。这个实验旨在帮助我们理解和掌握STM32微控制器如何处理外部中断事件，这对于实时系统和响应关键应用至关重要。STM32是意法半导体（STMicroelectronics）推出的一系列高性能、低功耗的32位微控制器，广泛应用于各种嵌入式设计。 外部中断是STM32微控制器与外界交互的重要方式之一。它允许微控制器在外部信号发生变化时暂停当前任务，执行特定的中断服务程序，然后恢复原来的工作。这种机制使得STM32能够及时响应外部事件，如按钮按下、传感器检测等。 在STM32中，外部中断主要由GPIO（General-Purpose Input/Output）引脚管理。STM3210B-LK1开发板上的GPIO引脚可以被配置为输入模式，并且可以设置为触发中断的不同条件，例如上升沿、下降沿或两者的组合。在实验中，我们可能需要配置某个GPIO端口，比如PA0，来检测外部信号的变化。 实验步骤通常包括以下几个部分： 1. 初始化：首先要对STM32进行初始化，这包括设置时钟系统、GPIO端口模式以及中断控制器。我们需要开启相应的时钟，将GPIO端口配置为输入模式，并启用中断功能。 2. 配置中断线：选择需要监听的中断线，比如EXTI0，这对应于GPIOA的第0个引脚。通过设置EXTI寄存器，我们可以设置中断触发条件，比如上升沿触发。 3. 设置中断服务函数：当外部中断发生时，程序会跳转到预设的中断服务函数。在这个函数中，我们可以处理中断事件，例如读取GPIO状态、更新LED状态或者记录事件。 4. 启用中断：我们需要启用全局中断和具体的外部中断线。这样，一旦外部中断发生，CPU就会停止当前任务，执行中断服务程序。 5. 测试与调试：连接适当的外部设备（如按钮）并运行代码，观察中断是否正常工作。通过LED状态的变化或其他反馈机制，我们可以验证中断功能是否正确实现。 在STM32CubeMX或类似的配置工具中，这些配置过程可以更直观地完成。工具会自动生成初始化代码，简化了开发流程。同时，了解中断向量表和中断优先级的概念也很重要，它们决定了中断服务程序的执行顺序和处理方式。 这个“实验5：外部中断实验”是STM32学习中的一个重要环节，它帮助开发者理解如何利用STM32的中断机制来提高系统的实时性和效率。通过实践，你可以更好地掌握STM32的中断系统，为以后的项目打下坚实的基础。在实验过程中，务必细心操作，多加练习，以便深入理解外部中断的工作原理。

标题中的“STM32+HAL+硬件SPI+TFT,驱动ST7789”是一个嵌入式系统开发的项目，涉及到多个关键知识点。这里我们将深入解析这些概念，并结合描述和标签来理解整个项目的背景和内容。 1. STM32：STM32是由意法半导体（STMicroelectronics）生产的一系列基于ARM Cortex-M内核的微控制器。它们具有高性能、低功耗的特点，广泛应用于嵌入式系统设计，包括物联网设备、消费电子、工业控制等。STM32家族有多个系列，如F0、F1、F2、F3、F4、F7等，每个系列有不同的性能和功能选择。 2. HAL（Hardware Abstraction Layer）：HAL是硬件抽象层的缩写，它是STM32生态系统的一部分，为开发者提供了一套标准化的API，使得开发者可以独立于具体的硬件平台编写代码。HAL库简化了微控制器的编程工作，使开发者能更专注于应用层的开发，而无需关心底层硬件的细节。 3. 硬件SPI（Serial Peripheral Interface）：SPI是一种同步串行通信协议，常用于微控制器与外围设备之间的通信，如LCD显示屏、传感器、闪存等。STM32芯片内置了SPI接口，通过配置相应的寄存器和中断，可以实现高速、低延迟的数据传输。 4. TFT（Thin Film Transistor）：TFT是液晶显示器（LCD）的一种类型，它使用薄膜晶体管为每一个像素提供开关功能，从而提高了显示质量，色彩更加丰富。在嵌入式系统中，TFT LCD常用于创建彩色图形用户界面。 5. ST7789：ST7789是一款专为小尺寸TFT LCD设计的驱动控制器，支持SPI接口，常用于1.3寸到2.4寸的彩色显示屏。它能够处理图像数据，控制显示亮度、对比度等，简化了开发者的任务。 结合描述，这个开源项目的目标是将STM32微控制器、HAL库和硬件SPI接口结合起来，驱动ST7789驱动的1.3寸7针彩屏。由于描述中提到这是第一个开源项目，意味着开发者可能在尝试填补这个领域的空白，为其他初学者或开发者提供参考。8针同理意味着，虽然该项目针对的是7针的屏幕，但基本原理也可以应用于8针接口的屏幕，只需进行少量的修改。 在压缩包文件“TFT”中，很可能包含了实现这一功能的代码文件，如C或C++源代码、配置文件、头文件等。开发者可以通过阅读这些文件了解具体实现过程，包括STM32的初始化设置、SPI接口的配置、ST7789驱动的命令序列以及图形库的使用等。 这个项目涵盖了嵌入式系统开发的多个重要环节，包括微控制器的选择、驱动库的使用、通信协议的实现以及特定硬件的驱动。对于想要学习STM32、HAL库以及TFT LCD驱动的开发者来说，这是一个非常有价值的资源。

STM32F103C8T6是意法半导体（STMicroelectronics）生产的一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，它属于STM32系列的“价值线”产品，具有高性能、低功耗的特点。该芯片拥有48MHz的工作频率，内置32KB闪存、2KB SRAM，并提供了丰富的外设接口，如SPI、I2C、UART等，广泛应用于各种嵌入式系统设计。 ST7789V是一款由意法半导体推出的TFT液晶显示控制器，常用于小型彩色屏幕，如智能硬件、便携设备等。它支持SPI接口，能够提供高分辨率、高色彩深度的显示效果。 在硬件SPI驱动ST7789V的过程中，主要涉及以下几个关键知识点： 1. **STM32的SPI接口配置**：需要在STM32F103C8T6的GPIO端口上配置SPI的SCK、MISO、MOSI和NSS（或CS）引脚，确保它们工作在SPI模式。在STM32的标准库中，可以使用`RCC_APB2PeriphClockCmd`函数开启相应的时钟，再通过`GPIO_Init`函数设置GPIO模式和速度。 2. **SPI初始化**：使用`SPI_InitTypeDef`结构体配置SPI的参数，如工作模式（主/从）、数据帧格式（8位/16位）、波特率预分频器等。调用`SPI_Init`函数将这些配置应用到SPI peripheral。 3. **DMA（直接存储器访问）配置**：为了提高数据传输效率，可以启用DMA来自动处理SPI的数据传输。这需要配置DMA通道，设置源和目标地址，以及传输长度。同时，需要设置SPI的DMA请求使能。 4. **ST7789V的初始化命令序列**：ST7789V在使用前需要发送一系列初始化命令，以设置显示模式、分辨率、电压源、像素格式等。这些命令通常以特定的字节序列形式通过SPI发送。 5. **数据传输**：在初始化完成后，可以通过SPI接口发送显示数据到ST7789V。可以使用`SPI_SendData`函数单个字节地发送，或者在启用DMA的情况下，一次性发送大量数据。 6. **中断处理**：在SPI传输过程中，可以利用中断服务程序来处理数据发送完成或接收完成的事件，以便进行下一步操作。 7. **软件定时器**：有时，为了控制显示更新的节奏，可能需要使用软件定时器来安排特定时间间隔的操作，如刷新屏幕。 在给定的压缩包文件中，可能包含了Keil项目文件（如`.uvprojx`）、编译中间文件（如`.o`）、工程配置文件（如`.uvoptx`）以及用户代码文件（如`user`目录下的`.c`或`.h`文件）。这些文件组合在一起，构成了一个完整的STM32F103C8T6驱动ST7789V的工程实例，可以直接在Keil环境中编译和下载到开发板运行。 总结来说，这个项目展示了如何使用STM32的标准库通过硬件SPI接口驱动ST7789V液晶显示屏，涵盖了微控制器的GPIO配置、SPI接口设置、DMA使用、LCD初始化及数据传输等多个关键知识点。对于学习STM32嵌入式开发和显示技术的开发者来说，这是一个非常实用的学习资源。

在本文中，我们将深入探讨如何使用STM32微控制器来驱动带有编码器的直流减速电机。STM32是一款基于ARM Cortex-M内核的高性能微控制器，广泛应用于各种嵌入式系统，包括电机控制。 我们需要理解STM32的硬件接口。STM32通常配备有多个PWM（脉宽调制）通道，这些通道可以用来生成控制电机速度的模拟信号。例如，TIM（定时器）模块可以配置为PWM模式，通过改变PWM占空比来调整电机速度。此外，STM32还拥有丰富的GPIO（通用输入/输出）引脚，用于连接电机驱动电路和编码器接口。 编码器是电机控制的关键组件，它可以提供实时的电机位置、速度和方向信息。常见的编码器类型有增量型和绝对型。对于增量型编码器，STM32可以通过外部中断（EXTI）或DMA（直接内存访问）来读取编码器的脉冲信号，从而实现精确的电机控制。绝对型编码器则会提供电机的绝对位置，通常需要通过串行通信接口如SPI或I2C进行数据传输。 驱动直流减速电机时，需要一个适当的电机驱动电路，如H桥驱动器。STM32通过GPIO引脚控制驱动电路的开关状态，实现电机的正反转和制动。同时，为了保护电机和微控制器，驱动电路通常会包含过流、过热和短路保护功能。 接下来，我们关注编程层面。在STM32的固件开发中，可以使用HAL（硬件抽象层）库或者LL（低层）库来操作定时器、PWM、GPIO和中断等。HAL库提供了易于使用的API接口，而LL库则更接近底层硬件，提供了更高的性能和灵活性。 编码器的处理通常涉及中断服务程序。当检测到编码器脉冲时，中断会被触发，然后在中断服务程序中更新电机的位置和速度计数器。为了确保系统的实时性，中断响应时间应尽可能短，避免丢掉编码器脉冲。 在控制算法上，PID（比例-积分-微分）控制器是一种常用的电机速度控制方法。STM32可以根据编码器反馈的实际速度与目标速度之间的偏差，计算出PID控制器的输出，调整PWM的占空比，从而控制电机速度。 STM32驱动带编码器的直流减速电机涉及到硬件接口设计、编码器信号处理、电机驱动电路控制以及实时控制算法的实现。通过充分利用STM32的硬件资源和优化软件设计，我们可以实现高效、精准的电机控制。在实际应用中，如小车项目，这样的电机控制技术能够帮助实现车辆的精准移动和定位。

在IT行业中，Qt是一个广泛应用的跨平台开发框架，主要用于创建图形用户界面和其他应用程序。而ModBus是一种工业通信协议，常用于设备之间的数据交换，尤其是在自动化系统中。标题提到"Qt基于QTcpSocket写的ModBusTcp模块，Qt自带的modbusTCP并不能用"，这表明在某些情况下，Qt库内置的ModBus TCP实现可能不满足特定项目的需求或存在兼容性问题，因此开发者选择自定义了一个基于QTcpSocket的ModBus TCP模块。 QTcpSocket是Qt网络模块的一部分，它提供了一种方便的方式来处理TCP/IP套接字通信。在ModBus TCP协议中，数据通常通过TCP/IP网络进行传输，因此QTcpSocket是一个理想的选择来构建自定义的ModBus TCP实现。 描述中提到“自带的ModbusTcp模块协议有错误，所以是没法通讯上的”，这可能意味着Qt库内的ModBus TCP类在解析或执行ModBus请求时存在错误，导致与ModBus设备无法正常通信。因此，开发者编写了自己的模块以解决这个问题，并且这个自定义模块已经在实际项目中经过验证，表现稳定可靠。 在创建自定义的ModBusTCP模块时，开发者通常需要考虑以下关键点： 1. **帧结构**：理解ModBus协议的帧结构，包括功能码、寄存器地址、数据长度等。 2. **错误处理**：正确处理异常情况，如超时、校验错误、无效响应等。 3. **数据转换**：将ModBus协议中的16进制数据转换为应用所需的格式。 4. **同步与异步通信**：决定是使用阻塞还是非阻塞的通信方式，以及如何处理多线程和事件驱动编程。 5. **重试机制**：在网络不稳定时，应包含重试策略来确保数据的可靠性。 6. **错误检测与校验**：实现CRC校验或其他校验机制以保证数据完整性。 在提供的文件列表中，`modbustcp.cpp`和`modbustcp.h`是C++源代码文件，它们分别包含了模块的实现细节和接口定义。`modbustcp.cpp`通常包含函数实现，如建立连接、发送请求、接收响应、解析数据等；而`modbustcp.h`则会声明公共的类、结构体和函数，供其他部分的代码调用。 为了更好地理解这个自定义模块，你需要查看这两个文件的具体内容，了解类的定义、成员变量、方法实现以及与其他部分代码的交互。例如，可能有一个名为`ModBusTcp`的类，它继承自`QObject`，并使用`QTcpSocket`作为底层通信机制。这个类可能包含如`connectToHost`、`sendRequest`、`parseResponse`等方法，以完成整个ModBus TCP通信流程。 总结来说，由于Qt默认的ModBus TCP实现存在问题，开发者创建了一个基于QTcpSocket的新模块，通过自定义通信逻辑和错误处理策略，实现了稳定可靠的ModBus TCP通信。这个自定义模块的源代码分布在`modbustcp.cpp`和`modbustcp.h`文件中，对于想要学习或改进ModBus通信的Qt开发者来说，这些文件是宝贵的资源。