研华codesys讲义,pac的通讯编程进阶,实现现场通讯的内部培训资料

研华“e 时代自动化专家之路”系列丛书系列之《数据采集系统 应用与编程》，全文共分六章：第一章，数据采集基本原理；第二章，研华数据采集卡应用；第三章，数据采集卡VC 编程详解；第四章，数据采集控制卡ACTIVEX 控件编程；第五章，数据采集卡LABVIEW 编程；第六章 研华数据采集卡例程使用

纯属个人DIY作品，方便自己兴趣所用。

CAMotics是一个开源软件，可以模拟3轴NC加工。 它是针对DIY和开源社区的快速，灵活且用户友好的仿真软件。 CAMotics可在Linux，OS-X和Windows上运行。 在家制造是下一个重大技术革命之一。 就像30年前的PC一样。 台式机3D打印取得了重大进步，但尽管有廉价的CNC机器，但台式机CNC的采用却滞后了。 造成这种情况的主要原因之一是缺乏开源仿真和CAM（3D模型到刀具路径转换）软件。 CAM和NC机器仿真提出了一些非常困难的编程问题，有关这些主题的30多年的学术论文证明了这一点。 而3D打印仿真和刀具路径生成要容易得多。 此类软件对于使用CNC必不可少。 能够进行仿真是创建CNC刀具路径的关键部分。 在不使用模拟器的情况下对CNC进行编程就意味着在进行测量时就无法进行切割。 这既危险又昂贵。 使用CAMotics，您可以在启动机器之前预览切割操作的结果。 通过

上位机软件 适合marlin 3D 打印机改五轴雕刻机 含使用说明 marlin grbl 串口控制软件 主板 MKS gen 改CNC 五轴雕刻机 专用上位机软件 提供配套marlin2.0 固件，适合 MKS gen L2.0主板 GRBL上位机，类似 grbl_controler

从三级像差理论出发，推导了光阑设于次镜镜框的共轴四反射镜光学系统的单色像差系数的表达式，并给出了四反射镜光学系统的基本设计流程图。在此基础上，对光学系统进行视场离轴，设计出了视场角为20°×0.6°，焦距为1343 mm的视场离轴四反射镜光学系统。该光学系统无中心遮拦，结构紧凑，成像质量接近衍射极限，适用于空间遥感。

记录计图上机-正等轴测投影

研究了在PLC或运动控制器在微多轴同步运动时，如何通过一条5次方曲线，将从轴的位置运动更光滑平顺。   现在一般伺服运动中，如果是控制电机走固定位置的方式，上位控制系统PLC一般都是让伺服走一个梯形的位置块。这种模式都是单轴的运动模式，在这种情况下，每个轴的运动都是独立的，而不是关联的。在这类运动方式下，如果要将2个轴或者多个轴的运动建立联系，只能通过上位PLC将2个轴或多个轴进行逻辑关联。   例如在某个时间节点，PIC通过逻辑判断要某2个轴一起运动，则发出一个触发信号，触发2个轴开始运行先前设定好的速度指令或者位置指令。但是在这个模式下，一旦PLC发出触发指令后，2个轴就开始各自进行运动，在完成当前运动前，PLC是无法进行过程干预，或者2个轴之间是无法进行速度或者位置关联的。所以，这类模式是无法保证过程中的2个轴的关联性。   如果在运行的过程中，任意一个轴的速度有变化，或者位置有波动，其他轴是无法获知这个情况，还是会根据之前的设定继续完成该步骤。

什么是PID闭环控制系统？举个生活中的例子，我们所乘坐的动车，在即将到达站点的时候会切断动力，凭借惯性进入月台，如果火车在切断动力的时候时速是100km/h并且距离月台是1KM，那么这个100比1就是比例P的含义，P越大，他在站前开始滑行的速度也就越快，快的话也就是进入站台的时间比较短，但是过快也就意味着，惯性太大可能冲下月台，这也就不得不经行倒车，但是因为P过大，倒车以后的滑行同样会使得火车到过头，这样一来，就形成了一个反复前行后退的震荡局面，而P设置小了，进站的速度也就变得缓慢，进站的时间也就会变得越长，所以设置一个合适的P是PID的首要任务，由于P是一个固定值，如果将火车的速度与月台的距离用一个坐标理想化的表现出来的话，不考虑其他外力，那就是一条直斜线，越陡表示进站的时间越短。

matlab微分方程代码6轴机器人校准算法 这是一种机器人校准算法，用于提高六轴机器人的绝对精度。 我用matlab编写代码。 步骤1.建立DH参数2.使用正向运动学获得机器人末端执行器表达式3.在末端执行器和24 DH参数之间建立微分方程4.模拟结果并带有一些随机位置数据。 模拟如果要查看结果，请先运行ys0101，然后运行ys0101校准。