倒立摆最优二次型控制matlab代码，.m文件，含最优控制器设计，动画仿真。基本的实现代码，可以在此基础上完成自己所需的功能。

根据TOMLAB_PROPT的用户手册，进行理解、归纳，形成PROPT进行最优控制问题求解的编程方法，并对几个实例进行学习、分析，总结其中几个PROPT编程的要点。利用本文档，参考几个实例，就可以自己动手编写PROPT程序。哎，我的试用License到期了，有没破解方法啊？？？

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基于Matlab的最优控制程序代码,有利于学习着的进一步的学习利用。

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被控系统的状态方程和初始条件给定，同时给定目标函数。然后寻找一个可行的控制方法使系统从输出状态过渡到目标状态，并达到最优的性能指标。系统最优性能指标和品质在特定条件下的最优值是以泛函极值的形式来表示。因此求解最优控制问题归结为求具有约束条件的泛函极值问题，属于变分学范畴。变分法、最大值原理（最小值原理）和动态规划是最优控制理论的基本内容和常用方法。庞特里亚金极大值原理、贝尔曼动态规划以及卡尔曼线性二次型最优控制是在约束条件下获得最优解的三个强有力的工具，应用于大部分最优控制问题。尤其是线性二次型最优控制，因为其在数学上和工程上实现简单，故其有很大的工程实用价值。

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为了使线性系统更好地适应实际的需要,本文简述了线性二次型最优控制器原理及设计方法,介绍了加权矩阵Q和R的一些选择规则,通过Matlab仿真讨论了参数Q和R变化对最优控制系统的影响,证实了该设计所得到的控制器效果较好,而且便于实现,达到了设计目的。