为了实现欠驱动自治水下机器人(AUV) 三维航迹跟踪控制, 基于非完整系统理论分析了AUV缺少横向推进器时的欠驱动控制系统特性, 并验证了欠驱动AUV存在加速度约束不可积性. 基于李亚普诺夫稳定性理论, 利用自适应Backstepping 设计连续时变的航迹点跟踪控制器, 以抑制外界海流的干扰. 仿真实验表明, 所设计的控制器能实现欠驱动AUV对一序列三维航迹点的渐近镇定, 并且航迹跟踪的精确性和鲁棒性明显优于PID 控制.

该代码为隶属函数自动调整的自适应模糊pidc代码

时滞系统的模糊PID控制的matlab/simulink仿真模型，有详细的说明及参考资料。能够直接在matlab里运行

Matlab模糊代码人造手指的仿生控制 该项目的目的是设计一种仿生肌腱驱动的致动系统，用于康复机器人中的矫形手和假肢手应用。 该致动系统基于顺应性肌腱电缆和单向形状记忆合金（SMA）线的组合，这些线形成了一组人造肌肉对，用于人造手指关节的屈伸或外展-内收。 这种类型的配置可以模拟人手中发现的天然肌肉-腱结构的关键生物学特征，例如围绕每个关节的顺应性和双向激动剂-拮抗剂拉动运动。 参考 Gilardi G. ，Haslam E.，Bundhoo V.和Park EJ，2010年，“基于形状记忆合金的仿生人造手指腱驱动的致动系统，第二部分：建模和控制”，。 Ko J.，Martin BJ， Gilardi G. ，Haslam E.和Park EJ，2011，“在人工手指中共同收缩拮抗形状记忆合金肌肉对的模糊PWM-PID控制”，。 代码 该代码已在Matlab / Simulink 8.3版（R2014a）中编写和测试。 在Simulink中运行Finger_Full_Model之前，请运行Initialization.m 。 模拟后，所有变量都保存在工作区中。 plotResults.

本文设计模糊自适应PID控制，并提供了代码，比较了模糊PID 和传统PID不同。

基于声纳的水下机器人同时定位与地图构建技术研究

项目中运用的模糊PID的算法仿真实验和搜集的关于PID各个方向的硕士参考论文，基本包括PID的各个方向：自整定，变论域模糊PID……还有部分模糊PID的c语言源码。

神经网络PID-模糊PID-专家PID-等高级PID.rar

模糊温度控制pidC代码算法

文档讲述了一种遥控式水下机器人（ROV）的岸基供电方式，因其体积小、供电效率高等优势备受青睐。在当前发展形势下，传统锂电池供电限制太大，无法保证续航、重量大、充电不方便等，ROV的岸上供电已然成为趋势。