matlab模糊pid代码-FingerControl:使用形状记忆合金作动器的康复机器人的仿生手指控制

上传者: 38595528 | 上传时间: 2021-09-25 14:20:13 | 文件大小: 144KB | 文件类型: ZIP
Matlab模糊代码人造手指的仿生控制 该项目的目的是设计一种仿生肌腱驱动的致动系统,用于康复机器人中的矫形手和假肢手应用。 该致动系统基于顺应性肌腱电缆和单向形状记忆合金(SMA)线的组合,这些线形成了一组人造肌肉对,用于人造手指关节的屈伸或外展-内收。 这种类型的配置可以模拟人手中发现的天然肌肉-腱结构的关键生物学特征,例如围绕每个关节的顺应性和双向激动剂-拮抗剂拉动运动。 参考 Gilardi G. ,Haslam E.,Bundhoo V.和Park EJ,2010年,“基于形状记忆合金的仿生人造手指腱驱动的致动系统,第二部分:建模和控制”,。 Ko J.,Martin BJ, Gilardi G. ,Haslam E.和Park EJ,2011,“在人工手指中共同收缩拮抗形状记忆合金肌肉对的模糊PWM-PID控制”,。 代码 该代码已在Matlab / Simulink 8.3版(R2014a)中编写和测试。 在Simulink中运行Finger_Full_Model之前,请运行Initialization.m 。 模拟后,所有变量都保存在工作区中。 plotResults.

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