为某机械吊舱内光学设备和电子设备提供合适的工作温度，针对环控装置内部环境控制的问题，提出一种基于STM32 微处理器为核心，多通道温度和湿度数据同步采集的方法。采用PT100测量每个设备的工作温度，通过继电器控制加热片和制冷片实现温度和湿度的调节。同时加入PID控制算法，双向控制半导体制冷器，提高系统的控制精度，为红外相机提供稳定的温度。通过RS422接口接收控制信号和数据上传。现场安装调试验证，控制系统能够满足多通道数据采集和控制，与上位机通信正常，数据传输抗干扰能力强，实现吊舱温度和湿度的实时控制和远程监测。

飞控串级加权系统PID算法，算法主要分为内环加权系数控制、外环加权系数控制，外环的输出作为内核的输入，内环的输出作为电机融合的输入、电机的融合算法输出pwm波驱动电调，从而控制电机的转速，加权系数的引入增加了系统的快速恢复性，减少调整系数，本文件禁止上传与其他网站赚取积分，违者必究；

有3种PID算法函数，拿来就可以用。增量PID、位置PID

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针对中央空调系统房间温度控制系统的大惯性、纯滞后和时变性特点，设计了将等维新息灰色预测控制与模糊自整定PID相结合的新型控制器，建立中央空调房间温度控制系统的数学模型，介绍灰色预测模糊PID控制器结构，并对该控制方案进行了数字仿真。仿真结果表明,该控制器比PID控制器、模糊PID控制器有更多优越性，调节迅速，超调小，有更好的动、静态性能，具有一定的可行性。

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PID算法，用来稳定电压，里面的参数系数是基于自己实验的

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