由自抗扰控制器Simulink模型转化的C代码

自抗扰控制入门资源，内含matlab仿真程序，ADRC参考论文

在研究自抗扰控制技术的基础上，以MATLAB/SIMULINK 为仿真平台，编写M_Funtion 程 序实现特殊非线性函数、应用 S_Funtion 定制跟踪微分器和扩张状态观测器等新型动态系统模块、利 用子系统封装技术完成控制律组合和常用自抗扰控制器算法，按照模块化建模思想，创建了用户自定 义的自抗扰控制器模块库。通过串级调速自抗扰控制系统的仿真实例，说明利用该模块库，实现了自 抗扰控制技术的图形化建模，参数设置修改直观方便，而且创建方法简单易行、可扩充性强，不仅为 自抗扰控制技术的仿真研究提供了有效工具，并且对相关领域的仿真模型库扩建具有参考价值。

根据是韩京清教授搭建的MATLAB——simnlink

自抗扰控制器的SIMULINK仿真。解释在SIMULINK实现跟踪微分器，扩张状态观测器和非线性组合反馈的步骤

最近在学习ADRC，随手按韩京清教授的《自抗扰控制技术》一书中的公式，写了MATLAB仿真程序（注意，不是simulink仿真）。 另外附上《自抗扰控制技术》一书的PDF版（拍摄盗版），和离散ADRC的公式整理。 希望对也在学习ADRC的同学有所帮助。 仿真参数只简单调试了一下，输出还是会有一些波动的情况。

自抗扰控制技术 估计补偿不确定因素的控制技术matlab代码