2.2 单目测距方法二 假设，有效焦距为 f 的 CCD 摄像机安装在载体的顶部， 俯仰角度，距离地面 的高度为 h；地面上有某个被测点P；点P与镜头中心的水平距离为d 。则被测点与 摄像机的光学成像几何关系如图 2 所示： 图 2：单目相机测距原理 其中， 0 O 是镜头的中心； 0 0 ( , )O x y 是光轴与像平面的交点，作为像平面坐标系的 原点； '( , )P x y 是被测点P在像平面的投影。那么，有几何关系：

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