标点版未黑底白圆，有五个大圆的标定板 三频四相进行解相位 opencv3.4.11

融合视觉传感器和激光雷达可以实现优于单一传感器的同时定位与建图(SLAM)系统,现有的视觉和激光雷达融合算法仍然存在计算复杂度高、系统精度及稳定性受错误的深度匹配影响等问题。为了更加高效、鲁棒地融合视觉和激光雷达的信息,充分利用图像和激光点云中的地平面信息,提出了高效的视觉辅助激光雷达SLAM算法。首先,从激光点云中分割出地面点云用于提取图像中的地面ORB特征点,并通过单应性变换中的交比不变性校验特征匹配,从而高效鲁棒地利用单应性矩阵分解实现绝对尺度相机运动估计。然后,将得到的相机运动估计以李群SE(3)形式进行插值,用于校正激光雷达在自身运动过程中产生的点云畸变。最后,单目相机的运动估计作为初值用于激光里程计的位姿优化。公共数据集KITTI和实际环境的测试结果表明,本文算法可以有效利用相机运动估计对激光点云畸变进行校正,实时准确地实现里程计和建图。

matlab工具箱，可完成单目相机的标定、双目相机的标定，调用方便。

本代码是基于Qt5.9.1和Opencv3.3完成的标定，没有平台的限制我都把需要的东西考到一个目录底下了。所以直接就可以打开进行标定。

我在算法公司实习完成的一个项目介绍ppt，可以搭配yolo等算法做到测车距。

yolov5单目相机测距源码

将视觉SLAM算法应用到无人机的控制中，利用视觉SLAM为无人机提供环境感知能力，并搭建了无人机控制系统（包括无人机平台、机载计算机、单目相机、SLAM算法、无人机控制器设计、轨迹跟踪等）；具体内容是通过ORB_SLAM2算法，利用单目相机，为无人机提供了位姿（位置和姿态）信息；并设计了运动控制器实现了无人机在无GPS环境下的轨迹跟踪控制；最后对整个实验过程的代码进行了开源。

基于matlab的单目相机的三维重建项目源码

下载更改opencv的库目录（我的是绝对路径）后即可运行 棋盘格图片需自己添加（百度搜索9*6棋盘格）

基于opencv平台编写的单目相机标定程序，使用的张正友的方法，只要准备十二张单目相机拍摄的棋盘格的图片就可以标定出单目相机的焦距等参数，建立单目相机坐标系。可以用于机器视觉测量中，也可以用于双面相机标定的前一步，精度很高。