用D-H法对气阀装配机器人进行运动学分析,之后使用机器人工具箱建立简易的机器人三维D-H模型同时进行运动学仿真,通过蒙特卡罗法得到气阀装配机器人的工作空间和末端点位姿,再用几何法进行运动学逆解。仿真结果表明运动学方程的解正确,为今后的动力学分析、控制算法的设计和改进提供依据。
2021-06-24 22:03:17
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建立客车内摆门的机构运动模型并推导出运动公式,运用Matlab软件得出内摆门滑槽滚轮中心的运动特性曲线,分析门滑槽及门内置铰链在不同位置对滚轮运动情况的影响。
2021-06-23 13:02:22
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