四元数与姿态角转换matlab程序

利用mpu6050官方dmp库读取四元数和pitch，roll，yaw，简单实用 利用mpu6050官方dmp库读取四元数和pitch，roll，yaw，简单实用

自行编写的基于对偶四元数航天器姿轨耦合动力学模型，参考《航天器姿轨一体化动力学与控制技术_孙俊_刘付成_王剑颖等》一书中，第三章“单航天器姿轨一体化动力学模型”，采用simulink的S函数编写。本人只完成了动力学的建模，外力与外力矩只有重力与梯度力矩，有兴趣的可以自己添加控制力与控制力矩，欢迎交流与批评指正。对偶四元数初学有点难懂，可以理解为一个刚体由一个八维向量表示，前四个是传统四元数（q0,q1,q2,q3）、后四个平移向量的位置四元数（0，rx,ry,rz）与姿态四元数（q0,q1,q2,q3）的积，这样一个向量既有位置信息又有姿态信息。

复现基于对偶四元数的单航天器姿轨一体化运动学与动力学模型，参考文献。运行simulink前请先运行initial.m文件。编程简单易懂，熟悉M-Function即可轻松理解。

匿名四轴四元数姿态解算c文件，包含详细注释。

K60+MPU6050+DMP读取四元数和欧拉角，实际测试稳定可用，可测0.1度角

Quaternion toolbox for Matlab is a toolbox that extends Matlab to handle matrices of quaternions with real and complex components. Many Matlab operators and functions are overloaded to work for real quaternion and complexified quaternion matrices.

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非常详细的四元数的介绍

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