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Quaternion toolbox for Matlab - installation instructions

一个可复用的C++四元数模板类，类的定义与实现都放在quaternion.h这个文件中。

Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter.pdf Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter.pdf Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter.pdf Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter.pdf

深入理解四元数，希望能帮你解惑

包含了四元素与旋转矩阵之间的相互转换Matlab代码、相关论文。