matlab开发-3小车运动学和动力学分析与仿真。三杆机器人运动学与动力学分析与仿真

使用C#的自定义控件模拟有质量小球的动力学模型，可在窗体中直接使用该自定义控件，设置控件的质量以及横向、纵向的受力、初始速度、初始位置等，即可模拟小球的简单动力学运动特征。可以通过点击事件触发小球开始动作

基于SimMechanics的2UPS-RPU并联机构的运动学仿真研究，秦振华，冯志友，并联机构的机电耦合模型是非线性、强耦合、多输入、多输出的复杂机电模型。本文运用Matlab中的SimMechanics模块对2UPS-RPU（含串联输入的�

提供了两个简单的模型，显示了运动学反演的基本迭代算法的特征，即雅可比转置、其伪逆和阻尼最小二乘法 (DLS)。 可以交互式地比较串行两连杆和三连杆链条的优点和缺点。 对于后者，还给出了梯度投影方法以利用机械手的冗余来耦合次要任务。

Delta机器人的正向和反向运动学库。

随着现代工业自动化的迅速发展，工业机器人的应用越来越广泛，工业机器人是一种机电一体化设备，非常智能化。它具有简单、易于控制等特点被广泛应用。本论文介绍了工业机器人的应用前景，对机器人分类进行了介绍，了解和学习机器人运动学的代数法，对六自由度关节型工业机器人正逆运动学的计算公式进行了推导，并用D-H法建立了机器人模型，获得了机器人机交互界面。为了模拟机器人末端执行机构在笛卡尔空间中运动一个矩形,分别采用三次和五次多项式对其进行轨迹规划。为了对两种方法进行比较分析，用 的机器人工具箱 编程实现了两种规划方法，并分别进行了比较和仿真，结果表明用五次多项式轨迹规划得到的运动曲线要优于三次多项式轨迹规划的运动曲线，这对于今后工业机器人轨迹规划的研究和应用有着重要的价值。

matlab代码，车辆运动学模型，输入为车辆后轴中心处速度和前轮转角，输出为车辆全局坐标系下的位置。

IKFastPy-UR3 IKFast Python软件包 适用于UR3机械手的OpenRave IKFast逆运动学求解器上的Python包装器。 这是轻量级的Python包装程序，覆盖了为UR5机械手生成的 C ++可执行文件（包括e系列XML文件）。 IKFast “以解析方式求解机器人逆运动学方程并生成优化的C ++文件”，以实现更快的运行速度（有关IKFast的更多信息，请参见）。 IKFast可以与UR机械手上的 speedj命令一起使用，以进行实时运动规划，该运动用于创建右侧所示的视觉伺服演示（正在进行的深度学习闭环抓取项目的一部分）。 为什么选择speedj ？ 请参阅此UR。 注意：可以此软件包以支持其他机器人手臂。 档案文件 ur3.robot.xml-描述UR3机械手运动学的定制OpenRave XML文件。 如果更改机械臂或工具中心点（TCP）的位置，请进行修改

针对移动机械臂运动学，根据D-H方法建模思想，matlab建立机械臂运动学仿真软件。 (2008-03-23, matlab, 655KB, 146次).rar

该文档对UR10机器人的正运动学、逆运动学、雅可比矩阵和动力学的计算进行了分析和推导，给出了相关公式