Company Document number：WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998 Company Document number：WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998 arm智能小车设计方案全文共10页，当前为第1页。arm智能小车设计方案 arm智能小车设计方案全文共10页，当前为第1页。 摘 要 随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人们的关注，而汽车的智能化已成为科技发展的新方向。本设计就是在这样的背景下提出来的。此次设计的简易智能小车是基于arm11控制及传感器技术的，实现的功能是小汽车可自动识别目标(比如一个小球)，，利用电两个电机的差动调节, 控制电动小汽车的自动避障、寻光及自动停车。通过摄像头采集视野范围图像并对图像处理进行目标识别，并由arm系统来控制智能车的行驶状态。. 1 智能小车的意义和作用 自第一台工业机器人诞生以来,机器人的发展已经遍及机械,电子,冶金,交通,宇航,国防等领域.近年来机器人的智能水平不断提高,并且迅速地改变着人们的生活方式.人们在不断探讨,改造,认识自然的过程中,由此发展起来的智能小

体感控制两轮自平衡小车原理:使用微软的Kinect摄像头，这个摄像头可以输出景深图像，骨骼数据，和RGB数据。景深数据就是，可以反应图像深度的数据，简单来讲就是由这个数据可以得到视场范围内每一个点的3维坐标，然后根据这个三维坐标做图像处理得到骨骼数据，图像处理非常复杂，由微软提供。 下位机用陀螺仪和三轴加速度采样信号，用一个凯尔曼滤波做了一个数据融合，计算出角度和角加速度，然后就是几个PI调节器做的一个3闭环，姿态，速度，位置，实现细节在论文里面有。凯尔曼滤波用的是别人的代码，这个是一个自适应的算法，参数神马的都不需要改动，只要求单片机速度就可以了，M051的确是快。 视频效果 附件包含以下资料

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图形学程序 C语言实现,自画小车从右向左行驶

的硬件电路设计设计…………………………………………………… 10 3.1 检测轨迹电路…………………………………………………………………10 3.2 检测金属片电路…………………………………………………………… 11 3.3 检测障碍物电路…………………………………………………………… 12 3.4 检测光源电路……………………………………………………………… 16 3.5 显示电路…………………………………………………………………… 17 3. 6 测量里程电路……………………………………………………………… 18 3.7 电动机驱动电路…………………………………………………………… 20 第4节 系统软件设计 ……………………………………………………………… 22 4.1 程序设计……………………………………………………………………… 22 4.2 主程序设计…………………………………………………………………… 22 4.3 探测金属程序设计…………………………………………………………… 26 4.4 测量里程程序设计…………………………………………………………… 27 4.5 躲避障碍物子程序设计……………………………………………………… 28

51单片机编程代码，自动避障红外电动小车C51程序

1. 新建一个世界，修改世界坐标系：在WorldInfo中的coordinateSystem"ENU"中选择ENU选项，将 2. 设置光源，添加直射和漫反射光源

主控使用的是STM32，调用库函数实验，蓝牙串口仿真需要自行安装虚拟串口（VSPD等，波特率9600），仿真文件使用的是Proteus8.9版本。