的硬件电路设计设计…………………………………………………… 10 3.1 检测轨迹电路…………………………………………………………………10 3.2 检测金属片电路…………………………………………………………… 11 3.3 检测障碍物电路…………………………………………………………… 12 3.4 检测光源电路……………………………………………………………… 16 3.5 显示电路…………………………………………………………………… 17 3. 6 测量里程电路……………………………………………………………… 18 3.7 电动机驱动电路…………………………………………………………… 20 第4节 系统软件设计 ……………………………………………………………… 22 4.1 程序设计……………………………………………………………………… 22 4.2 主程序设计…………………………………………………………………… 22 4.3 探测金属程序设计…………………………………………………………… 26 4.4 测量里程程序设计…………………………………………………………… 27 4.5 躲避障碍物子程序设计……………………………………………………… 28