在ubutu20.04中使用webots仿真环境，建立一个简单的仿真机器人,并且使用eigen 和qpOASES编写MPC代码对机器人进行控制。
2021-07-10 19:04:29
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讨论一类非完整约束条件下的移动机器人道路跟踪控制问题。综合后推方法与模糊滑模控制方法设计非完整移动机器人的状态反馈控制系统，并根据Lyapunov稳定性定理后推设计时交光滑反馈控制律。当存在较大侧向误差时，模糊滑模控制器确保移动机器人沿稳定的工作区域减小误差；当误差比较小时，时变光滑状态反馈控制实现对移动机器人的平穗镇定。采用移动机器人Amigobot作为实验平台，验证了控制器设计的有效性。
2021-07-07 22:41:06
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讨论基于运动学模型的非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题。在一定的假设条件下实现了
全局指数跟踪, 该假设允许参考模型角速度和平移速度均趋于零, 并将该方法推广到动力学模型。仿真
例子证明了该方法的有效性。
2021-07-04 09:55:00
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在静态环境中，使用人工势场法进行多机器人编队，使多机器人形成统一队形后到达目标点，从而实现编队加避障
2021-07-02 12:22:57
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matlab仿真程序_单机械臂自适应反步控制(backstepping control)位置轨迹跟踪控制
2021-06-30 22:06:01
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