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非完整移动机器人的轨迹跟踪控制
非完整移动机器人的轨迹跟踪控制
上传者:
38646645
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上传时间: 2021-07-04 09:55:00
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文件大小: 210KB
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文件类型: PDF
移动机器人 轨迹跟踪 非完整系统 运动学模型 动力学模型
讨论基于运动学模型的非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题。在一定的假设条件下实现了
全局指数跟踪, 该假设允许参考模型角速度和平移速度均趋于零, 并将该方法推广到动力学模型。仿真
例子证明了该方法的有效性。
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