该函数计算方向和平移，以实现之间的转换两个对应的 3D 点集 pi 和 qi 使它们通过 qi = R*pi + t 相关联。 它基于 Shuster 的 QUEST 算法，这是一种流行的航天技术，用于估计态度，在 MD Shuster 和 SD Oh 中描述：“从Vector Observations”，《制导与控制杂志》，第 4 卷，第 1 期，1981 年 1 月至 2 月，第 70-77 页。 见http://www.malcolmdshuster.com/Pub_1981a_J_TRIAD-QUEST_scan.pdf 另见 M. Lourakis 和 G. Terzakis：“重新审视有效的绝对方向”，Intl。 会议。 关于智能机器人和系统 (IROS)，2018 年。 另外，我有一个基于 FOAM 算法的绝对方向代码： https://www.mathworks.com

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