用matlab画误差椭圆代码我的多机器人仿真环境
ME740智能力学课程项目
这种环境将对两种动力学实施三种多机器人控制策略。
控制策略：虚拟结构，基于行为的控制，领导者跟随者控制。
动力学：差动驱动动力学，全向动力学。
去做：
1.将行为添加到基于行为=的控制中；
2.尝试基于行为模型的强化学习；
介绍
在控制多个机器人系统方面有理论上的观点：集中式系统和分散式系统。
在集中式系统中，中央单元负责为单个视觉对象做出决策并监视错误信息的完成。
交流只发生在中央单位和个人之间，而不是个人之间。
在分散的系统中，个人观众可以相互交流并共享信息。
每个人都负责全球任务的一部分。
虚拟结构[2]是集中式系统控制策略的一个示例，其中中央单元控制着系统中所有机器人的运动。
基于行为的策略[3]用于分散系统。
每个机器人都有一个内部有限状态机。
fsm中的状态对应于不同的电机模式。
在运行期间，机器人会在不同的电机模式之间切换（通过状态之间的切换）以实现其单独的目标。
领导者跟随策略[4]
[5]是集中式系统和分散式系统的混合体。
领导者由中央单元控制，而跟随者则使用传感器数据自行操作。
信息
先决
2021-08-21 21:36:15
32.29MB
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