用matlab画误差椭圆代码-SwarmSim:基于移动机器人仿真工具箱的多机器人控制仿真环境,实现了1)一些用于编队控制的算法2)基于卡尔曼

上传者: 38719702 | 上传时间: 2021-08-21 21:36:15 | 文件大小: 32.29MB | 文件类型: ZIP
用matlab画误差椭圆代码我的多机器人仿真环境 ME740智能力学课程项目 这种环境将对两种动力学实施三种多机器人控制策略。 控制策略:虚拟结构,基于行为的控制,领导者跟随者控制。 动力学:差动驱动动力学,全向动力学。 去做: 1.将行为添加到基于行为=的控制中; 2.尝试基于行为模型的强化学习; 介绍 在控制多个机器人系统方面有理论上的观点:集中式系统和分散式系统。 在集中式系统中,中央单元负责为单个视觉对象做出决策并监视错误信息的完成。 交流只发生在中央单位和个人之间,而不是个人之间。 在分散的系统中,个人观众可以相互交流并共享信息。 每个人都负责全球任务的一部分。 虚拟结构[2]是集中式系统控制策略的一个示例,其中中央单元控制着系统中所有机器人的运动。 基于行为的策略[3]用于分散系统。 每个机器人都有一个内部有限状态机。 fsm中的状态对应于不同的电机模式。 在运行期间,机器人会在不同的电机模式之间切换(通过状态之间的切换)以实现其单独的目标。 领导者跟随策略[4] [5]是集中式系统和分散式系统的混合体。 领导者由中央单元控制,而跟随者则使用传感器数据自行操作。 信息 先决

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