提供步进电机加减速控制算法文档和对应程序源码，完成STM32的4轴运动控制，带加减速功能，仅供参考

知网分享 加减速算法 S型曲线 指数曲线

S型算法中可以自行设定启动频率、加速时间、最高速度、加加速频率等相关参数，其中也包含梯形算法。在S型算法中使用了一种比DMA传输效率还要高的方式，大大提高了CPU的效率，另外本算法中可以实时获取电机已经运行步数，解决了普通DMA传输在外部产生中断时无法获得已输出PWM波形个数的问题。 S曲线支持非对称加减速，也就是说加速阶段速度和减速阶段可以不同，这就满足了工程应用中需要电机在停止时要有更低速度，以减少停止过冲震动的需求

直接下载直接用，用于加减速调试。

STM32F103的4轴步进电机加减速控制工程源码

加减速算法

步进电机梯形加减速实现，有效的控制步进电机的加速与减速，能够达到平稳过度到设定速度，并保证不失步不过冲

点到点轨迹规划——自适应S曲线 点到点轨迹规划的S曲线，已知起始位置、终止位置、最大速度、最大加速度、总的运动时间、这5个参数，自动计算出运动规划曲线（若输入的参数不合适，代码可以自行计算出合适参数），注意，这是在matlab的工程源码！！！

S型加减速算法，可实现由脉冲数反算速度曲线、由加减速率计算速度曲线和加减速时间计算速度曲线。

国外非常流行的步进电机STM32控制代码，S型加减速，启动加速和停止减速可以不同，完成满足各种不同需要，代码中可以随时获取电机已走脉冲（实际就是当前位置），类似PLC中的脉冲计数器，代码的执行效率比DMA方式的还高，基本不占用CPU资源，可以说是非常精典的资料！！