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电机采用有刷直流电机，驱动电机采用霍尔编码器，转向电机采用霍尔编码器和绝对编码器串级控制（其中绝对编码器使用485通信）（位置环+速度环），遥控采用航模遥控器，使用CAN通信与上位机通讯。

Step7中PID控制的实现方法rar,Step7中PID控制的实现方法

STEP7温度PID控制rar,STEP7温度PID控制

本程序针对多输入多输出的耦合网络，设计了PID神经元网络，达到了很好的控制效果。

电加热炉控制系统属于一阶纯滞后环节，具有大惯性、纯滞后、非线性等特点，导致传统控制方式超调大、调节时间长、控制精度低。本设计采用 PID 算法进行温度控制，使整个闭环系统所期望的传递函数相当于一个延迟环节和一个惯性环节相串联来实现温度的较为精确的控制。 电加热炉加热温度的改变是由上、下两组炉丝的供电功率来调节的，它们分别由两套晶闸管调功器供电。调功器的输出功率由改变过零触发器的给定电压来调节，本设计以 AT89C51 单片机为控制核心，输入通道使用 AD590 传感器检测温度，测量变送传给 ADC0809 进行 A/D 转换，输出通道驱动执行结构过零触发器，从而加热电炉丝。本系统 PID 算法，将温度控制在 50 ～ 350 ℃范围内，并能够实时显示当前温度值。

基于MATLAB的PID\PID参数自整定方法概述,基于MATLAB的PID\PID参数自整定方法概述

例2-21 模糊PID控制器代码

PID 算法参数调节实际应用，PID 算法参数调节实际应用，PID 算法参数调节实际应用，

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