关于卡尔曼滤波对飞机姿态进行解算以及采用自抗扰控制对无人机进行姿态控制的仿真模型

遗传算法优化自抗扰控制器参数，实现系统优化，根据遗传算法的学习，不断优化输出

ADRC自抗扰控制simulink仿真程序，包含simulink仿真框图及代码，可以运行。

本书作者是韩京清，本书是自抗扰领域的经典作品，值得反复拜读！ 自抗扰控制器技术，是发扬PID控制技术的精髓并吸取现代控制理论的成就，运用计算机仿真实验结果的归纳和总结和综合中探索而来的，是不依赖被控对象精确模型的、能够替代PID控制技术的、新型实用数字控制技术。

由自抗扰控制器Simulink模型转化的C代码

自抗扰控制入门资源，内含matlab仿真程序，ADRC参考论文

在研究自抗扰控制技术的基础上，以MATLAB/SIMULINK 为仿真平台，编写M_Funtion 程 序实现特殊非线性函数、应用 S_Funtion 定制跟踪微分器和扩张状态观测器等新型动态系统模块、利 用子系统封装技术完成控制律组合和常用自抗扰控制器算法，按照模块化建模思想，创建了用户自定 义的自抗扰控制器模块库。通过串级调速自抗扰控制系统的仿真实例，说明利用该模块库，实现了自 抗扰控制技术的图形化建模，参数设置修改直观方便，而且创建方法简单易行、可扩充性强，不仅为 自抗扰控制技术的仿真研究提供了有效工具，并且对相关领域的仿真模型库扩建具有参考价值。

根据是韩京清教授搭建的MATLAB——simnlink

自抗扰控制器的SIMULINK仿真。解释在SIMULINK实现跟踪微分器，扩张状态观测器和非线性组合反馈的步骤

最近在学习ADRC，随手按韩京清教授的《自抗扰控制技术》一书中的公式，写了MATLAB仿真程序（注意，不是simulink仿真）。 另外附上《自抗扰控制技术》一书的PDF版（拍摄盗版），和离散ADRC的公式整理。 希望对也在学习ADRC的同学有所帮助。 仿真参数只简单调试了一下，输出还是会有一些波动的情况。