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EyEdu-用于教育目的的基本眼动分析工具包 免责声明 EyEdu（发音为“我愿意！”）无意取代用于眼动数据分析的现有或商业软件包。 eyEdu的发展受到这样一种想法的启发：应该尽可能动手教眼动追踪的基础知识（例如，在针对大学生的研讨班中）。 有了廉价的硬件（ 或有望很快出现其他替代方案）和开源软件（ ， ， ），几乎每个学生都可以自己创建实验，收集数据并进行分析。 该软件包提供了导入原始眼动追踪数据（当前仅适用于EyeTribe），可视化数据，进行注视检测，创建或导入关注区域定义的基本以及。 可以下载包含实际眼动数据的示例实验，并将其用于进行一些初步分析（又称为“玩转”）。 该软件包显然是不完整的，充满了错误，并且将来可能会发生很多变化。 如果您认为可以做得更好，请加入团队！ 2021年3月+++新+++新+++新+++新+++ EyEdu现在具有用于热图的绘图功能，也就是说，您

阻尼最小二乘法matlab代码奇异性在机器人操纵器通用机器人UR10的运动学控制中的影响 开发：M.Sodano（2018）。 主管：教授。 答：德卢卡。 成就：学士学位论文（部分）。 该项目的目的是基于伪反演和阻尼最小二乘（DLS）的运动控制器设计，用于仿真不同的轨迹。 这些轨迹最终在V-REP上得到验证。 逆微分运动学：伪反演与DLS 众所周知，如果将初始位置和速度分配给末端执行器，则IDK会确定实现目标的关节速度。 如果雅各派是方形和全等级的，这可以通过简单的反演来实现。 如果不是这样，那么雅各布就不是不可逆的，因此需要替代策略。 伪反演 伪反演是一个约束最小化问题的解决方案：关节速度被最小化，并且必须满足微分运动学。 解决方案不是唯一的，但是，如果雅各比是满职的，那就是 使用几何雅可比风格的地方。 DLS DLS是无约束最小化问题的解决方案 其中$ lambda $是一个参数，权衡了使微分运动学上的联合速度（即误差）最小化的重要性。 远离奇点时，通常将其设置为零（解将与伪反转给出的解相同），而当接近奇点时，它会升高。 解决方法是 使用分析型jacobian的地方。 请注意，伪反