随着汽车智能化、电子化的推进，无人驾驶已经是未来汽车发展的必然趋势。在没有人为干预的情况下，自动驾驶汽车可以通过传感器感知周围环境、规划行车路线并控制汽车安全抵达目的地，优点包括：1）降低人为操作失误所造成的交通事故及其导致的伤亡、成本；2）为社会弱势人群（老人、残疾人）提供安全、经济的出行方式；3）降低劳动成本，把节约时间用于工作或休息。4）减少交通阻塞，增加城市道路汽车运行量，提高出行效率。 2016 年被认为是无人驾驶的投资元年，2017 年以来政府相关政策法规出台速度明显加快。根据我们的统计，2017 年发布的相关文件主要从相对宏观（汽车、人工智能）和相对微观（信息安全、V2X）的层

快递无人机设计方案 作为物流的进化版本，智能物流可实现物流的自动化、可视化、可控化、智能化、 网络化，从而提高资源利用率和生产力水平。从整个物流发展轨迹来看，智能物流的发 展，应该是从传统配送到集中配送、协同配送、共同配送，然后到智能配送。而无人机 ＋快递无疑就是智能配送中的重要一环，在整个智慧物流中起到很关键的作用。但市场 前景虽然为资本所看好，落地却还需跨过几道门槛。 目录 1.快递无人机的导读 2.快递无人机方案简述 3.快递无人机的展望 1.快递无人机的导读 无人机，是典型的物联网相关应用。传统的快递行业，面临着巨大的人员开销，设 备成本。然而，无人机快递，却可以准确而及时的完成货物投递，有效地节约各种资源 。 2.快递无人机方案简述 英唐众创技术公司给出的快递无人机方案中，该快递无人机采用八旋翼飞行器，配 有GPS自控导航系统、iGPS接收器、各种传感器以及无线信号发收装置。快递无人机具有 GPS自控导航、定点悬浮、人工控制等多种飞行模式，集成了三轴加速度计、三轴陀螺仪 、磁力计、气压高度计等多种高精度传感器和先进的控制算法。快递无人机配有黑匣子 ，以记录状态信息。同时无人机还具有失控保护功能，当快递无人机进入失控状态时将 自动保持准确悬停，失控超时将就近飞往快递集散分点。快递无人机通过4G网络和无线 电通信遥感技术与调度处和自助快递柜等进行数据传输，实时的向调度处发送自己的地 理坐标和状态信息，接收调度处发来的指令，在接收到目的坐标以后采用GPS自控导航模 式飞行，在进入目标区域后向目的快递柜发出着陆请求、本机任务报告和本机运行状态 报告，在收到着陆请求应答之后，由快递柜指引快递无人机在快递柜顶端停机平台着陆 、装卸快递、以及进行快速充电。快递无人机在发出请求无应答超时之后再次向目的收 发柜发送请求，三次超时以后向调度处发送着陆请求异常报告、本机任务状态报告和本 机运行状态报告，请求指令。快递无人机在与调度处失去联系或者出现异常故障之后将 自行飞往快递集散分点。 3.快递无人机的展望 作为物流的进化版本，智能物流可实现物流的自动化、可视化、可控化、智能化、 网络化，从而提高资源利用率和生产力水平。从整个物流发展轨迹来看，智能物流的发 展，应该是从传统配送到集中配送、协同配送、共同配送，然后到智能配送。而无人机 ＋快递无疑就是智能配送中的重要一环，在整个智慧物流中起到很关键的作用。但市场 前景虽然为资本所看好，落地却还需跨过几道门槛。门槛一：行业标准政策。近年来， 虽然空军及民航部门一直在针对低空空域管理进行多诸多探索，并且部分地区已经逐步 开展了低空空域开放式点，但这些对推广无人机配送来说还是远远不够的。门槛二：核 心技术。当下，有越来越多的无人机制造企业瞄准了无人机配送这一发展时机，纷纷成 立专门的技术团队和事业部门，加速快递无人机的技术攻关与市场探索，但效果如何还 需时间来验证。门槛三：飞行信息服务。当前，如何解决因快递无人机数量多，空域使 用频繁而带来的飞行信息需求量大的问题是制约无人机配送行业发展的重要瓶颈。因此 ，国内无人机配送要实现其推广，低空空域的开放、法规政策的完善、无人机动力、导 航、避障等技术的发展以及空中交通管理和飞行信息服务的保障等都需要同步跟进，协 调发展。 出师表 两汉：诸葛亮 　　先帝创业未半而中道崩殂，今天下三分，益州疲弊，此诚危急存亡之秋也。然侍卫 之臣不懈于内，忠志之士忘身于外者，盖追先帝之殊遇，欲报之于陛下也。诚宜开张圣 听，以光先帝遗德，恢弘志士之气，不宜妄自菲薄，引喻失义，以塞忠谏之路也。 　　宫中府中，俱为一体；陟罚臧否，不宜异同。若有作奸犯科及为忠善者，宜付有司 论其刑赏，以昭陛下平明之理；不宜偏私，使内外异法也。 　　侍中、侍郎郭攸之、费祎、董允等，此皆良实，志虑忠纯，是以先帝简拔以遗陛下 ：愚以为宫中之事，事无大小，悉以咨之，然后施行，必能裨补阙漏，有所广益。 　　将军向宠，性行淑均，晓畅军事，试用于昔日，先帝称之曰"能"，是以众议举宠为 督：愚以为营中之事，悉以咨之，必能使行阵和睦，优劣得所。 　　亲贤臣，远小人，此先汉所以兴隆也；亲小人，远贤臣，此后汉所以倾颓也。先帝 在时，每与臣论此事，未尝不叹息痛恨于桓、灵也。侍中、尚书、长史、参军，此悉贞 良死节之臣，愿陛下亲之、信之，则汉室之隆，可计日而待也。 　　臣本布衣，躬耕于南阳，苟全性命于乱世，不求闻达于诸侯。先帝不以臣卑鄙，猥 自枉屈，三顾臣于草庐之中，咨臣以当世之事，由是感激，遂许先帝以驱驰。后值倾覆 ，受任于败军之际，奉命于危难之间，尔来二十有一年矣。 　　先帝知臣谨慎，故临崩寄臣以大事也。受命以来，夙夜忧叹，恐托付不效，以伤先 帝之明；故五月渡泸，深入不毛。今南方已定，兵甲已足，当奖率三军，北定中原，庶

针对某小型实验无人机智能自主飞行的要求,提出了一种无人机纵向姿态的模糊控制方法,设计了模糊自 适应 PID控制器,可有效实现该无人机的纵向姿态控制和纵向航迹跟踪。仿真结果表明,所设计的模糊自适应 PID 控制器较传统的 PID控制器具有更好的控制性能 ,其响应快、超调小、精度高,而且鲁棒性和自适应能力也较强,可 满足自主飞行的要求。

Matlab实现基于EKF(Extended Kalman Filter, 扩展卡尔曼滤波)的无人机姿态估计 使用EKF(Extended Kalman Filter, 扩展卡尔曼滤波)算法来对四旋翼无人机的姿态进行滤波和估计，姿态包括：俯仰角、滚转角、偏航角的角度值和角速度值。前提：角度值无法直接通过传感器直接测得，角速度值可以测得。 代码说明 test1.m：一维线性卡尔曼滤波的例子 jaccsd.m：用于求解EKF算法中的雅克比矩阵 EKF.m：EKF算法仿真程序 仿真结果 说明： 1.仿真软件采用MATLAB2010b 2.控制量和姿态角速度值采用随机生成的数据(使用实际数据更好) 3.仿真过程偶尔会出现错误结果，原因是EKF计算过程中有几率出现奇异矩阵，导致算法无法进行下去

本文的设计对象为四旋翼无人机，进行建模与仿真，对它的运动学模型和动力学模型进行了必要且详细的研究和分析，运用牛顿-欧拉方程建立了四旋翼的运动学和动力学方程，最后推导出四个旋翼的角速度表达式。采用了一种简单高效的比例微分串级（PD）控制方式，分别设计了四旋翼无人机的位置控制器和姿态控制器并利用Simulink实现了四旋翼无人机的仿真，首先搭建了一个简易的仿真模型，利用PID模块手动输入指定值，运行后在示波器的图像中验证了模型的稳定性。其次搭建了一个功能更为完备的仿真模型，引入控制算法，在70秒的仿真时间中完成了从地面开始连续跟踪三个变化点，并最终返回原点的轨迹图。由此验证了控制系统具备简单高效且不失稳定性的特点。

无人驾驶车辆轨迹跟踪控制综述型参考英文文献！大家可以通过这篇文献对控制领域有一个大体的认知。 更多炸裂内容，详见公粽号 ：杰哥的无人驾驶便利店

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环境复杂度是无人地面车辆自主性评价三因素（即任务复杂度、环境复杂度、人机交互程度）的一个重要方面。在对美国陆军新版《作战纲要》中作战环境分析的基础上，定义无人地面车辆乡村典型工作环境，以该环境复杂度作为评价目标，分为道路环境、车道内障碍、路面覆盖、路面破损、光照与阴影、成像模糊六个评价方面，建立乡村典型工作环境复杂度评价指标体系。通过算法进行道路边界分割，实现定量评价，并给出典型场景中环境复杂度的参考值。

基于SCA算法的无人机通信轨迹优化算法matlab代码，完整可运行，无bug。

实战环境下，无人机所获得的信息通常具有不确定性，针对不确定环境下的多无人机任务分配问题，提出了一种决策方法。分析无人机任务规划中各指标的不确定性，采用主观赋值和客观赋值相结合的方法，确定指标的综合权重，将离散粒子群优化算法和区间数排序方法相结合，给出区间形式不确定信息的无人机任务分配方法。仿真实验结果表明了该方法的可行性和有效性。该决策方法不仅能解决确定信息情况下的无人机任务分配问题，而且能解决区间数不确定信息情况下的无人机任务分配问题。