这次的diy项目，是避障循迹小车。此小车为四驱驱动 车底盘网上买的现成的。使用stc89c52rc芯片、l298n电机驱动模块、四路红外寻迹、超声波避障。 小车主要逻辑是检测到黑线 按黑线行走 没有黑线 转到避障模式。 一、底盘 小车的底盘，我是在网上买的现成的。建议想做的朋友，如果动手能力强就自己做个底盘，然后买几个电机和轮子。 二、焊接最小系统 这一块基本了解一些，所以基本还可以。 三、测试电机驱动模块 电机驱动，我使用的网上现成的L298n模块。使用了两个，一个模块驱动两个电机。控制方式是一个模块控制前两个轮子，另外一个控制后两个轮子。这块的连线应该还是比较容易的 网上搜索有一堆资料。这块还是强调一下，要和单片机共地。 另外说一嘴，电机的导线接的长一点。我的驱动因为放在底层的底盘，所以弄的短了些。当时我手头没有104电容，所以电机也没焊接电容。但是还好，我没遇到干扰的问题。建议焊接上，具体什么作用，我就不大了解了，说是滤波。 四、测试舵机 舵机这块调试时间最长。程序调了好久，电路也调整好几次。我一开始连接到p0上了，怎么弄都不好用。后来查了一下，p0端口需要焊接上拉电阻。正好在单位捡了一块抽屉底下的小木板，就自己用壁纸刀切了一个舵机云台。感觉还不错。哈哈 五、避障模式 电机驱动、电机、舵机都拼到一块。用12v的变压器，测试都是正常的。当时晚上鼓捣的，不知怎么鬼使神差的居然把芯片烧掉了。然后换个芯片，又烧掉了。后来发现应该是有一个驱动模块稳压模块坏了，输出的电压不是5v。直接变成高电压了。最后的最后才发现，最终的损失不止两个芯片一个驱动模块，居然连超声波也烧坏了一个。没办法没芯片了，又得等好几天了。最后就采用单片机和驱动单独供电。两节电池供电机，一节电池供单片机。基本稳定下来了。程序就比较容易了。 六、循迹模式 我一开始没控制电机驱动的通道使能。小车都是全速前进的。在循迹这块发现不行了，跑的太快了。小车都冲出跑道。唉 真心觉得不能偷懒 又都都拆开，重新接上杜邦线。这块也发现，因为我个人不算有洁癖，但还是希望 小车整体看起来利索点。所以驱动和红外模块都放在底层底盘了。这个其实不是特别方便。因为在调试的时候 看不到红外模块的指示灯。大家可以注意点。 调整程序 通过占空比 控制轮子转速。这块程序也比较顺利 程序基本是一次性通过。 电路图就是参考网上焊接的。程序放上来，入不了大神的法眼，请勿见笑！ 制作过程中的一些截图:

台湾新代控制器与外面伺服品牌接线定位，与参数设定。

永磁直驱风力发电机组的模型PSCAD建模

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