行人航位推算系统（PDR）因其无需部署信标节点、成本低廉的特点被广泛应用于室内定位中。围绕基于行人航位推算的室内定位问题，对行人航位推算中步态检测、步长推算以及方向推算的研究现状进行了系统的梳理和述评，综述了基于行人航位推算的室内定位的发展及该领域的一些主要研究成果，指出了该领域现有研究存在的问题，提出了相应建议和深入研究的方向。

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目前室内定位常用的定位方法，从原理上主要分为七种：邻近探测法、质心定位法、多边定位法、三角定位法、极点法、指纹定位法和航位推算法。 使用某种方式进行测距通常需要一对发射和接收设备，按照发射机和接收机的位置大体可以分为两种: 发射机位于被测节点， 接收机位于辅助节点，例如红外线，超声波和 ＲFID; 另一种是发射机位于辅助节点， 接收 机 位 于 被 测 节 点， 例如 WiFi、超宽带、ZigBee和蓝牙。

提出了一种基于PIC16F877A微控制器和CC2500射频收发器芯片的低功耗、低成本RFID（Radio Frequency Identification， 无线射频识别）局域定位系统设计方法，介绍了系统的定位工作原理、主要硬件电路模块及定位算法的设计和实现。采用基于序列号对时隙数运算的排序算法有效解决了多标签识别碰撞的问题，基于射频辐射强度（Received Signal Strength Indication， RSSI）和圆周定位算法实现了基于RFID多标签系统的平面定位。实验测试表明，这种射频定位方法能够实现一定精度下的无线局域定位的功能。

基于TDOA定位的Chan算法，han 算法是 TDOA 定位方法的一个很赞的 trick。但是很多方法一旦从学术的角度去看，就罩上了奇异的光环。TDOA，the time differnces of arrival，到达时间差。 Chan 算法1是非递归双曲线方程组解法，具有解析表达式解。其主要的特点为在测量误差服从理想高斯分布时，它的定位精度高、计算量小，并且可以通过增加基站数量来提高算法精度。该算法的推导的前提是基于测量误差为零均值高斯随机变量，对于实际环境中误差较大的测量值，比如在有非视距误差的环境下，该算法的性能会有显著下降。Chan 算法在考虑二维的情况下，可分为 只有三个 BS 参与定位 和 三个以上 BS 定位 两种。

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