基于扰动观测器的伺服系统摩擦补偿Matlab仿真 1.模型简介 模型为基于扰动观测器的摩擦补偿仿真，仿真基于永磁同步电机速度、电流双闭环控制结构开发，双环均采用PI控制，PI参数已经调好。 仿真中主要包含抗饱和PI控制器、摩擦力模型、扰动观测器、坐标变换、SVPWM、逆变器和永磁同步电机模块等，其中抗饱和PI控制器、摩擦力模型、扰动观测器、坐标变换、SVPWM模块均采用matlab function编程实现，其与C语言编程较为相似，容易进行实物移植。 模型均采用离散化仿真，其效果更接近实际数字控制系统。 2.算法简介 伺服系统中，由于摩擦力的存在，会降低系统响应，因此对摩擦力进行补偿是有必要的。 本仿真通过增加LuGre摩擦力模型，模拟摩擦力对系统性能的影响。 通过扰动观测器对摩擦力进行观测并进行补偿，降低摩擦力对系统性能的影响。 3.仿真效果 ① 加入摩擦力，速度给定为正弦波，模拟速度反复过零的情况。 由于摩擦力的存在，实际速度过零时不能很好的跟踪速度给定信号，如图1所示，0.6s前没有使用扰动观测器，速度过零时，速度跟踪误差很大。 0.6s后，开启扰动观测器，

光伏采用PLL控制并入电网，仿真模型包含详细的控制结构，锁相环控制并网逆变器的d轴和q轴电流，实现了并网有功无功功率的精确控制，仿真结果稳定，可以通过FFT看到直流电压环引起的低频振荡

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matlab阻抗控制代码全身控制器 用于类人机器人的Matlab / Simulink全身控制器的集合。 依存关系 该存储库取决于以下软件/存储库： ，至少是R2014a版本（默认： R2017b ） ，至少是7.8版 并访问iCub模型。 （可选，用于和设备）。 注意：建议使用（）安装whole-body-controllers及其大多数依赖项（即codyco-modules ， icub-gazebo ， icub-gazebo-wholebody gazebo-yarp-plugins ， gazebo-yarp-plugins和WB-Toolbox及其依赖项）。启用ROBOTOLOGY_USES_GAZEBO ， ROBOTOLOGY_ENABLE_DYNAMICS ， ROBOTOLOGY_USES_MATLAB选项）。 安装及使用 将.bashrc文件中的环境变量YARP_ROBOT_NAME设置为要控制的机器人的名称。 支持的机械手名称列表： 机器人名称 关联的URDF模型 iCubGenova02 iCubGenova04 iCubGazeboV2_5 icubGaze

matlab算法，工具源码，适合毕业设计、课程设计作业，所有源码均经过严格测试，可以直接运行，可以放心下载使用。有任何使用问题欢迎随时与博主沟通，第一时间进行解答！ matlab算法，工具源码，适合毕业设计、课程设计作业，所有源码均经过严格测试，可以直接运行，可以放心下载使用。有任何使用问题欢迎随时与博主沟通，第一时间进行解答！ matlab算法，工具源码，适合毕业设计、课程设计作业，所有源码均经过严格测试，可以直接运行，可以放心下载使用。有任何使用问题欢迎随时与博主沟通，第一时间进行解答！ matlab算法，工具源码，适合毕业设计、课程设计作业，所有源码均经过严格测试，可以直接运行，可以放心下载使用。有任何使用问题欢迎随时与博主沟通，第一时间进行解答！ matlab算法，工具源码，适合毕业设计、课程设计作业，所有源码均经过严格测试，可以直接运行，可以放心下载使用。有任何使用问题欢迎随时与博主沟通，第一时间进行解答！ matlab算法，工具源码，适合毕业设计、课程设计作业，所有源码均经过严格测试，可以直接运行，可以放心下载使用。有任何使用问题欢迎随

《Matlab GPS Toolbox：探索GPS卡尔曼滤波的仿真与应用》 GPS（全球定位系统）作为现代导航技术的核心，其精度和可靠性对于各种应用场景至关重要。为了提高GPS定位的精度，卡尔曼滤波（Kalman Filter）作为一种有效的数据融合算法被广泛应用。本压缩包中的“Matlab GPS Toolbox”提供了丰富的资源，帮助用户理解和实现GPS卡尔曼滤波的仿真，从而深入理解这种滤波技术在GPS定位中的作用。 卡尔曼滤波是一种基于统计的最优估计方法，适用于处理随机过程中的噪声干扰。在GPS系统中，由于卫星信号传播过程中会受到大气折射、多路径效应等影响，导致接收到的信号存在误差。卡尔曼滤波通过结合预测和更新两个步骤，可以有效地估计出系统的状态，从而提高定位精度。 该Toolbox包含的文件主要分为以下几个部分： 1. **模型定义**：文件中可能包含了对GPS接收机模型的详细描述，包括动态模型和观测模型的设置。动态模型通常涉及GPS接收机的运动状态，如速度、位置和加速度；而观测模型则描述了如何从接收到的卫星信号中提取定位信息。 2. **卡尔曼滤波算法实现**：这部分可能包含了Matlab代码，用于实现基本的卡尔曼滤波算法，如无偏卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波或粒子滤波等。这些算法会根据模型定义进行滤波计算，以优化定位结果。 3. **仿真脚本**：可能包含了一系列的Matlab脚本，用于模拟不同的GPS环境条件，如城市峡谷、室内环境等，以展示卡尔曼滤波在不同场景下的性能。 4. **数据集**：可能包含了实际GPS测量数据，用于测试和验证滤波算法的效果。这些数据可能包含了卫星信号的伪距、相位差等信息，以及对应的地面真实位置。 5. **结果分析**：可能有代码或报告来分析滤波后的定位结果，比较未滤波和滤波后的定位精度，以展示卡尔曼滤波的优势。 通过使用“Matlab GPS Toolbox”，用户不仅可以了解GPS定位的基本原理，还能深入掌握卡尔曼滤波的实现细节，包括滤波器设计、参数调整以及性能评估。此外，这个工具箱也提供了一个实践平台，让学习者能够自行设计实验，探索在不同场景下如何优化卡尔曼滤波以提升GPS定位的精度。 这个压缩包为GPS卡尔曼滤波的研究和教学提供了宝贵的资源，无论是初学者还是经验丰富的工程师，都能从中受益匪浅。通过实际操作和仿真，用户将能够更好地理解和应用这一强大的滤波技术，为GPS导航系统的优化做出贡献。

   要用模型预测控制（MPC）做算法的对比实验，发现写纯.m文件有点麻烦，毕竟我不深入原理，于是用MATLAB/SIMULINK自带的MPC controller模块，真是太节省时间了。MPC需4个模块：被控对象的数学模型、预测模型、优化算法以及矫正反馈。使用自带的MPC control模块的话，只需要知道被控对象的数学模型就行了。下面用一个实例进行演示。 matlab程序（含simulink和.m程序），完整运行

匈牙利算法，又称Kuhn-Munkres算法或KM算法，是一种用于解决完全匹配问题的图论算法。在数学优化领域，它能在一个赋权二分图中找到一个最大匹配，使得所有匹配的边的权重之和达到最小。在实际应用中，这种算法常用于任务分配、工作调度、资源配对等问题。 MATLAB是一种广泛使用的数学计算软件，它提供了丰富的函数库和环境来实现各种算法，包括匈牙利算法。在MATLAB中实现匈牙利算法，首先要理解其基本步骤： 1. **计算成本矩阵**：这是问题的输入，通常是一个n×n的矩阵，其中的元素代表两两之间匹配的成本或权重。矩阵的行和列代表两个集合中的元素，目标是找到一个匹配使得所有匹配的元素对的成本最小。 2. **寻找独立零**：在成本矩阵中查找独立的零元素，即那些不在任何已匹配边上的零元素。如果不存在这样的零元素，算法将进入下一步；如果存在，需要进行调整。 3. **校验**：通过操作矩阵（如增广路径）确保每行和每列至少有一个非负数。这一步是为了保证算法的可行性，因为匈牙利算法假设存在一个完美匹配。 4. **打勾划线**：算法的这一阶段涉及到一系列操作，如增加非零元素、减小零元素、标记匹配边等，以找到一个改进的匹配。这些操作会改变矩阵的结构，使得匹配更加优化。 5. **调用匈牙利算法主体**：MATLAB中，可以编写函数实现匈牙利算法的核心逻辑，该函数接收成本矩阵作为输入，并返回一个最优分配，以及匹配过程中的最小成本。 6. **返回最优分配结果**：经过一系列迭代，算法最终会找到一个满足条件的最优分配，即每个元素都被匹配且总成本最小。分配结果通常是一个大小为n的向量，表示各元素的匹配伙伴。 7. **最小成本**：除了分配结果，匈牙利算法还会返回匹配的最小总成本，这有助于评估优化程度和决策。 在MATLAB环境中，实现匈牙利算法通常涉及自定义函数或者使用已有的优化工具箱函数，例如`assignement`函数。通过阅读和理解`HungaryAlgorithm_matlab`这个压缩包中的代码，你可以更深入地了解如何在MATLAB中具体实现这个算法。这个代码可能包括定义成本矩阵、调用匈牙利算法函数、处理输出结果以及可视化匹配等步骤。 匈牙利算法是一种高效且实用的优化工具，MATLAB提供了便捷的平台来实现和应用这个算法，帮助解决实际问题中的匹配难题。

报告生成器（reportGenerator）是MATLAB环境中的一个实用工具，专为在编程过程中便捷地创建和管理报告而设计。这个工具使用户能够在MATLAB的工作流程中无缝集成报告的生成，提高了科研和工程项目的文档效率。由于它仍处于开发阶段，意味着用户可以期待持续的更新和新功能的添加，以适应不断变化的MATLAB生态系统和用户需求。 MATLAB是一种广泛应用于数值计算、符号计算、数据可视化、图像处理和信号处理等领域的高级编程语言。reportGenerator的出现，旨在弥补MATLAB在报告制作方面的不足，让科研人员和工程师能够更高效地将他们的代码、结果和分析整合到专业的文档中。 报告Generator的核心功能可能包括： 1. **代码嵌入与执行**：允许用户直接在报告中插入MATLAB代码块，并自动运行这些代码以展示结果，简化了代码测试和调试过程。 2. **动态更新**：由于报告与MATLAB工作空间紧密关联，当代码或数据发生变化时，报告会自动更新，确保报告内容与实际计算保持同步。 3. **富文本支持**：提供对markdown或其他格式的支持，使得用户可以用简洁的方式来格式化文本，插入标题、列表、图像等元素。 4. **图形集成**：能够直接插入MATLAB生成的图形，支持自定义图形大小和布局，便于解释和分析数据。 5. **模板定制**：可能提供多种预设样式和模板，用户可以根据个人或项目需求进行定制，创建专业外观的报告。 6. **版本控制**：与其他开源项目一样，reportGenerator可能利用GitHub进行版本控制，方便用户跟踪更改历史，协作开发，以及下载不同版本以适应不同的MATLAB版本。 在github_repo.zip压缩包中，我们可以预期找到以下内容： 1. **源代码**：包含reportGenerator的MATLAB源代码，可能包括.m文件和其他相关脚本，供用户理解和扩展功能。 2. **示例**：提供一些示例报告和脚本，帮助用户快速上手并了解如何使用该工具。 3. **文档**：详细的使用指南和API参考，解释如何安装、配置和使用reportGenerator。 4. **许可证文件**：说明软件的使用权限和条件，通常是MIT或Apache等开源许可证。 5. **README**：介绍项目的基本信息、安装步骤、贡献方式等。 通过GitHub仓库，用户可以获取最新的更新、报告问题、参与讨论，甚至贡献自己的代码来改进这个工具。如果你是MATLAB用户并且需要在项目中生成报告，reportGenerator是一个值得尝试的工具，它有望在未来持续优化，成为MATLAB社区的一个强大辅助工具。

在数字图像处理领域，MATLAB是一种广泛使用的工具，它提供了丰富的函数库和强大的计算能力，使得研究人员和工程师能够高效地实现各种图像处理算法。本文将深入探讨MATLAB在数字图像处理中的应用及其相关知识点。 MATLAB的核心优势在于其矩阵运算能力，这与图像数据的二维数组形式相吻合。在MATLAB中，我们可以直接对图像进行矩阵操作，如像素级别的加减乘除、矩阵变换等，这对于图像的基本操作如灰度变换、直方图均衡化等至关重要。 1. 图像读取与显示：MATLAB的`imread`函数用于读取图像文件，`imshow`则用来显示图像。例如，`img = imread('example.jpg')`会读取名为'example.jpg'的图像，然后用`imshow(img)`将其显示出来。 2. 基本图像处理：MATLAB提供了如`imadjust`（灰度变换）、`histeq`（直方图均衡化）、`medfilt2`（二维中值滤波）等函数，可以快速处理图像的亮度、对比度和噪声等问题。 3. 图像变换：包括空间域的平移、旋转、缩放，以及傅立叶变换。例如，`imrotate`函数用于旋转图像，`imresize`用于调整图像大小，而`fft2`和`ifft2`则用于进行二维傅立叶变换和逆变换。 4. 图像分割：MATLAB中的`imbinarize`可以实现二值化，`bwlabel`和`regionprops`用于标记和分析图像中的物体。此外，还可以利用阈值分割、边缘检测（如Canny、Sobel等）或区域生长方法。 5. 特征提取：MATLAB提供了诸如`角点检测`（Harris角点、Shi-Tomasi角点）、`特征匹配`（SIFT、SURF、ORB等）等算法，这些对于图像识别和计算机视觉任务至关重要。 6. 图像合成：通过`imfuse`可以将多张图像融合，`imstack`可以创建多帧图像的堆栈，用于视频处理。 7. 图像分析：`imhist`可以绘制图像的直方图，`entropyfilt`可以计算图像的熵，这些都是图像质量评估和信息量分析的基础。 8. 图像增强：`wiener2`用于实现二维Wiener滤波，`fspecial`和`imfilter`可以创建和应用自定义滤波器，如高斯滤波、锐化滤波等。 在MATLAB中，除了上述函数外，还有大量的图像处理工具箱，如Image Processing Toolbox、Computer Vision Toolbox等，它们提供了更专业、更高级的图像处理功能。通过学习和实践MATLAB中的这些工具和函数，我们可以对图像进行深入理解和处理，从而应用于各个领域，如医学影像分析、遥感图像处理、人脸识别等。对于初学者，可以通过阅读官方文档、参考书籍以及在线教程来逐步掌握MATLAB在数字图像处理中的应用。