自己设计的基于STM32F103的平衡小车PCB板，相比其他普通平衡小车的板子增加了电机驱动的高速光耦隔离和按键的光耦隔离。也就对电源进行了隔离设计，其实没多大用处就是自己练手而已。四层板。此版本还没有经过打样和实验，需要下载研究的朋友请注意。
BOM表和原理图请在我的主页查看
2021-07-31 02:00:17
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这个文件包含了平衡小车控制运动的模型介绍，以及平衡小车 的控制代码和传感器的数据处理，内涵PID的视频教程和整个项目的代码，希望能帮助到广大网友，谢谢大家
2021-07-27 21:37:27
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主控芯片用的是100脚的STM32F103C8T6，陀螺仪用的是MPU6050，电机驱动用的是TB6612，蓝牙是HC05的，WIFI用的是USR-WIFI232-S，小车底盘用的是平衡小车之家的某一款带编码器的，电池用的是一节7.2的镍镉电池，液晶用的是1.3寸IIC接口的OLED，开关用的是三脚纽子开关，电池接口用的是T插，电阻电容这些用的基本上是0603封装，编码器5V降压用的是ASM1117-5.0，3.3V降压用的是SP6203，拨码开关用的是4P贴片式2.54mm角距的，按键是两脚贴片，microusb接口用的是5针 7.2四脚插板牛角母座，超声波是某宝上几块钱烂大街的那种，蜂鸣器是有源的，编码器是小车底盘自带的，电池电压检测是电阻分压之后通过电压跟随器接入MCU内部AD测量的。
2021-07-18 18:33:10
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学习制作平衡小车：（四）PID学习、位置PID参数整定以及匿名上位机显示。包含匿名上位机波形显示，平衡小车PID学习，位置PID，速度PID
2021-07-17 12:42:22
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