STM32F103C8T6+MPU6050平衡车源码，姿态算法，PID控制

独轮平衡车是一个高阶次，多耦合的欠驱动系统，这是一个精致的用于桌面科研学习的算法验证程序，该程序为标准版源代码，适用于STM32F103芯片，可以二次开发，提供用于显示的OLED程序，以及用于监控使用的上位机程序。

主控芯片用的是100脚的STM32F103C8T6，陀螺仪用的是MPU6050，电机驱动用的是TB6612，蓝牙是HC05的，WIFI用的是USR-WIFI232-S，小车底盘用的是平衡小车之家的某一款带编码器的，电池用的是一节7.2的镍镉电池，液晶用的是1.3寸IIC接口的OLED，开关用的是三脚纽子开关，电池接口用的是T插，电阻电容这些用的基本上是0603封装，编码器5V降压用的是ASM1117-5.0，3.3V降压用的是SP6203，拨码开关用的是4P贴片式2.54mm角距的，按键是两脚贴片，microusb接口用的是5针 7.2四脚插板牛角母座，超声波是某宝上几块钱烂大街的那种，蜂鸣器是有源的，编码器是小车底盘自带的，电池电压检测是电阻分压之后通过电压跟随器接入MCU内部AD测量的。

此代码未整理，由于疫情影响，不能正常开学。本人电脑无此开发软件，未能整理源程序，希望大家谨慎下载。此资源配合基于NI myRIO 的平衡车设计博客学习使用，后续继续上传循迹车，智能家居等源程序。

PID和LQR两轮平衡车公式推导，英文版，包含一部分中文注释， 有针对PID和LQR部分的建模和公式计算过程

大平衡车电路图、程序、教程

基于单片机的两轮平衡车设计.pdf

基于飞思卡尔单片机的平衡车设计.pdf

主要利用QT写APP连接8266WIFI模块，然后控制平衡车

采用stm32单片机开发，两轮平衡小车，含全部源代码。含各种资料和论文，助你从零开始搭建平衡车系统。